Traitement générique des intéractions haptiques pour l'assemblage d'objets issus de CAO

par Loïc Tching

Thèse de doctorat en Informatique

Sous la direction de Georges Dumont.

Soutenue en 2010

à Rennes, INSA .


  • Résumé

    Dans cette thèse, nous nous intéressons au traitement des interactions entre objets 3D, dans le cadre spécifique des assemblages haptiques. L'objectif est d'étudier les différents modes de dynamique applicables dans les simulations d'assemblage CAO. Au sein d'une même simulation, nous proposons d'utiliser des modèles de traitement dynamique non contraint pour les phases exploratoires et de modèles de dynamique contrainte pour réaliser les assemblages. Dans une première contribution, nous basons la simulation haptique sur une approche non smooth contact dynamics (NSCD) de la dynamique non régulière. Dans une deuxième contribution, nous proposons d’assister l'utilisateur durant les tâches d’assemblage, par guidage virtuel des objets. Nous présentons une nouvelle méthode de guidage, baptisée guidage virtuel contraint, qui applique des contraintes cinématiques aux objets en fonction des tâches à réaliser. La transition entre le mode exploratoire, géré par dynamique non contrainte et le mode assemblage, géré par dynamique contrainte, est assuré par un guidage géométrique inspiré des virtual fixtures

  • Titre traduit

    A generic approach of the treatment of haptic interactions for the assembly of CAD objects


  • Résumé

    In this thesis, we are interested in the treatment of interactions between 3D objects in the specific context of haptic assemblies. The goal is to study the different dynamic modes that are applicable to the simulation of CAD assemblies. Within a single assembly simulation, we propose to use unconstrained dynamic models to process exploratory phase and to use constrained dynamic models to process haptic assembly. In a first contribution, we base the haptic simulation on the non-smooth contact dynamics (NSCD) approach of non-smooth dynamics. In a second contribution, we propose to assist the user during assembly tasks, by guiding the CAD objects to assemble. We present a new method of guidance, called virtual constraint guidance that applies kinematical constraints depending on the assembly tasks. The transition between the exploratory mode and the assembly mode is made by a geometric guidance inspired by virtual fixtures.

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Informations

  • Détails : 1 vol. (150 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr.p.147-150 (137 réf.). Index

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Institut National des Sciences Appliquées. Bibliothèque.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : THE TCH
  • Bibliothèque : Centre de recherche INRIA Rennes - Bretagne Atlantique. Service IST.
  • PEB soumis à condition
  • Cote : I.3 - TCH
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