Contrôle moteur par le cervelet et interface cerveau-machine pour commander un doigt robotique

par Sofiane Ouanezar

Thèse de doctorat en Signal et image

Sous la direction de Christian Darlot.

Soutenue en 2010

à Paris, Télécom ParisTech .


  • Résumé

    Cette thèse porte sur la modélisation de la commande motrice chez le Primate suivant deux approches : - Tout d'abord, en suivant une formalisation mathématique de la préparation par le Cerveau des signaux de commande d'un mouvement volontaire dirigé vers une cible. La méthode utilisée dans cette étude a été de recenser les contraintes fonctionnelles et d'en déduire un circuit de traitement des signaux moteurs, compatible avec l'organisation anatomique des voies cérébelleuses. Ce circuit a permis une optimisation hiérarchisée, sous les contraintes de rapidité d'exécution et d'économie de la dépense énergétique. Cette approche a été appliquée à la commande d'un bras robotique à 2 d. D. L mû par des muscles de McKibben, et à la modélisation du système oculomoteur du Primate. - Ensuite, en suivant une approche par codage. Nous présentons ici la conception et la mise au point d'une Interface Cerveau-Machine asynchrone qui décode les données cérébrales enregistrées chez le Macaque afin de contrôler un doigt robotique.

  • Titre traduit

    Motor control by the cerebellum and brain machine interface for the control of a robotic digit


  • Résumé

    This thesis focuses on motor control modelling in primate, using two specific approaches: -First, following a methodology based on mathematical formalization for the preparation by the Brain, of control signals driving a voluntary movement directed toward a target. The methodology used in this study consists in identifying the functional constraints and in deriving a processing circuit for motor signals, compatible with the anatomical organization of cerebellar pathways, and allowing a hierarchical optimization under the constraints of timeliness and energy-saving expenditure. This approach was applied to the control of a robotic arm with 2 DOF actuated by McKibben muscles and also to the modelling of the primate oculomotor system. -Secondly, following a coding approach. We present here the design and development of an asynchronous brain-machine interface that decodes the data recorded in the Macaque brain to control a robotic finger.

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La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : 1 vol. (156 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. 123 réf.

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Télécom ParisTech. Bibliothèque scientifique et technique.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 2.64 OUAN
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