Perception de la géométrie de l'environnement pour la navigation autonome

par Cyrille Berger

Thèse de doctorat en Systèmes embarqués

Sous la direction de Simon Lacroix.

Soutenue en 2009

à Toulouse 3 .

  • Titre traduit

    Perception of the environment geometry for autonomous navigation


  • Pas de résumé disponible.


  • Résumé

    Le but de de la recherche en robotique mobile est de donner aux robots la capacité d'accomplir des missions dans un environnement qui n'est pas parfaitement connu. Mission, qui consiste en l'exécution d'un certain nombre d'actions élémentaires (déplacement, manipulation d'objets. . . ) et qui nécessite une localisation précise, ainsi que la construction d'un bon modèle géométrique de l'environnement, a partir de l'exploitation de ses propres capteurs, des capteurs externes, de l'information provenant d'autres robots et de modèle existant, par exemple d'un système d'information géographique. L'information commune est la géométrie de l'environnement. La première partie du manuscrit couvre les différents méthodes d'extraction de l'information géométrique. La seconde partie présente la création d'un modèle géométrique en utilisant un graphe, ainsi qu'une méthode pour extraire de l'information du graphe et permettre au robot de se localiser dans l'environnement.

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La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : 1 vol. (163 p.)
  • Annexes : Bibliogr. p. 153-162

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université Paul Sabatier. Bibliothèque universitaire de sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 2009TOU30303
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