A contribution to robust adaptive robotic control acquisition

par Cédric Hartland

Thèse de doctorat en Informatique

Sous la direction de Michèle Sebag et de Nicolas Bredèche.

  • Titre traduit

    Contribution pour l’acquisition de contrôleurs adaptatifs robustes en robotique


  • Pas de résumé disponible.


  • Pas de résumé disponible.


  • Résumé

    Cette thèse étudie des principes de mise en œuvre de processus d’apprentissage artificiels pour la conception robuste de contrôleurs robotiques. Un défi récurrent en apprentissage artificiel concerne la notion de généralité qui se traduit en termes de robustesse des contrôleurs. Un contrôleur appris dans une situation donnée doit se montrer aussi général que possible afin d’éviter toute situation potentiellement dangereuse ou inadéquate. Ce problème de robustesse est d’autant plus important que le contexte d’apprentissage en robotique implique des situations senseur/action dépendantes de contexte donnés, qui n’est pas pris en compte par las algorithmes d’apprentissage standards. L’apprentissage artificiel, ainsi que les algorithmes évolutionnistes sont considérés pour l’apprentissage de contrôleurs en simulation et sur robots réels. Une approche neuronale issue du Reservoir Computing, les Echo State Networks(ESN) sont employés, d’abord dans un contexte d’apprentissage par démonstration, où un opérateur humain donne explicitement le contrôle attendu, et également en évolution, sur un problème temporel connu sous le nom du peigne de Tolman. Sur cette dernière expérimentation, les ESNs sont comparés à un algorithme de neuro-évolution de topologies augmentantes (NEAT). La thèse propose des cadres génériques de mise en pratique, et ouvre de nouvelles pistes, pour l’apprentissage robuste de contrôleurs robotiques.

Consulter en bibliothèque

La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : 1 vol. (XX-161 p.)
  • Annexes : Bibliogr. p. 147-161. Index

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université Paris-Sud (Orsay, Essonne). Service Commun de la Documentation. Section Sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 0g ORSAY(2009)262
Voir dans le Sudoc, catalogue collectif des bibliothèques de l'enseignement supérieur et de la recherche.