Conception d'un système robotisé d'aide à la microchirurgie otologique : application au traitement de l'otospongiose

par Mathieu Miroir

Thèse de doctorat en Mécanique. Robotique

Sous la direction de Philippe Bidaud.

Soutenue en 2009

à Paris 6 .


  • Résumé

    La chirurgie de l’oreille soufre d’un manque ressenti en termes d’assistance robotisée. En effet, l’étroitesse des voies, les dimensions submillimétriques des organes manipulés et les risques encourus lors de ces opérations entraînent un réel besoin. De plus, il n’existe à ce jour, aucun système, ne serait-ce qu’à l’état de prototype, ayant une précision et une compacité suffisantes pour répondre à ce besoin. L’objectif de ce travail est donc de concevoir un robot spécifique d’aide à la microchirurgie de l’oreille moyenne. L’application de référence choisie ici est le remplacement de l’étrier par une prothèse. La méthode de conception proposée est générale et peut ainsi s’appliquer à d’autres domaines de la microchirurgie. Ce travail s’achève par la réalisation d’un prototype fonctionnel dont la motorisation garantit une résolution de mouvement compatible avec les exigences du cahier des charges. Le schéma de commande mis en œuvre est de type maître-esclave. Des essais sur mannequin puis sur rochers humains valident les choix structurels et dimensionnels et ouvrent des perspectives d’amélioration.

  • Titre traduit

    Design of an assisting robotic system for otological microsurgery : application to the treatment of otosclerosis


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Informations

  • Détails : 1 vol. (XVIII -113 p.)
  • Annexes : Bibliogr. p. 99-102. 46 réf. bibliogr.

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  • Bibliothèque : Université Pierre et Marie Curie. Bibliothèque Universitaire Pierre et Marie Curie. Section Biologie-Chimie-Physique Recherche.
  • Consultable sur place dans l'établissement demandeur
  • Cote : T Paris 6 2009 659
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