Manipulation collaborative distante à retour d’effort : application au prototypage virtuel

par Mathieu Gautier

Thèse de doctorat en Robotique

Sous la direction de Philippe Bidaud.

Soutenue en 2009

à Paris 6 .


  • Résumé

    Les processus de conception industriels font de plus en plus appel à l’utilisation de maquettes numériques. La manipulation d’objets complexes requiert alors l’utilisation d’interfaces à retour d’effort afin de rendre l’interaction plus intuitive. D’autre part, ces processus de conception et de développement s’inscrivent de plus en plus dans une démarche de travail collaboratif. Dans ce contexte, nous proposons d’étudier une architecture distribuée en vue de manipuler des objets dans un environnement virtuel. Afin de garantir la stabilité du système, nous détaillons ensuite deux méthodes dérivées du domaine de la téléopération. La première repose sur les couplages virtuels proportionnels dérivés dans le cas de retards faibles. La seconde est basée sur les variables d’onde quelque soit le retard. Nous proposons, enfin, d’enrichir le retour d’effort en ajoutant de l’haptique événementielle que nous nous proposons d'évaluer.

  • Titre traduit

    Haptic feedback dedicated to virtual collaborative prototyping environment


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Informations

  • Détails : 1 vol. (IX-159 p.)
  • Annexes : Bibliogr. p. 129-140. 153 réf. bibliogr.

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université Pierre et Marie Curie. Bibliothèque Universitaire Pierre et Marie Curie. Section Biologie-Chimie-Physique Recherche.
  • Consultable sur place dans l'établissement demandeur
  • Cote : T Paris 6 2009 643
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