Modèle dynamique temps-réel pour l'animation d'objets poly-articulés dans des environnements contraints : prise en compte des contacts frottants et des déformations locales : application en robotique humanoïde et aux avatars virtuels

par Jean-Rémy Chardonnet

Thèse de doctorat en Automatique, traitement du signal et génie informatique

Sous la direction de François Pierrot et de Abderrahmane Kheddar.

Soutenue en 2009

à Montpellier 2 .


  • Résumé

    Ce travail de thèse présente un simulateur dynamique interactif pour corps poly-articulés utilisant des méthodes par contraintes pour calculer les efforts d'interaction avec frottements. Ce simulateur est une partie intégrante d'un logiciel de prototypage nommé AMELIF. Nous nous intéressons à optimiser le calcul de la dynamique pour obtenir des simulations en temps-réel et qui nous permettent de réaliser des tâches collaboratives interactives. Nous intégrons également des modèles de déformations pour pouvoir simuler, d'une part les flexibilités internes présentes sur les robots actuels, et d'autre part les futurs robots munis d'une peau flexible. Notre simulateur a été validé par différents scénarios de manipulation et de génération de postures

  • Titre traduit

    Real-time dynamic model for animation of poly-articulated objects in constrained environments with contact with friction and local deformations : application to humanoids and virtual avatars


  • Résumé

    This thesis proposes an interactive dynamic simulation for multibody systems using constraint-based methods for computing interaction forces with friction. This simulator is a part of a general framework for prototyping called AMELIF. We focus on optimizing the computation of the dynamics to obtain real-time simulations that allow to realize interactive collaborative tasks. We also integrate deformation models in order to, first simulate internal flexibilities of actual robots, and second simulate future robots that will have a deformable skin. Our simulator was validated through different scenarios for manipulation and posture generation

Consulter en bibliothèque

La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : 1 vol. (162 p.)
  • Annexes : Bibliogr. p. 150-162

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Bibliothèque interuniversitaire. Section Sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TS 2009.MON-55
Voir dans le Sudoc, catalogue collectif des bibliothèques de l'enseignement supérieur et de la recherche.