Estimation d'état par la théorie des fonctions de croyance : application à la localisation routière

par Ghalia Nassreddine

Thèse de doctorat en Technologie de l'information et des systèmes

Sous la direction de Fahed Abdallah et de Thierry Denoeux.

Soutenue en 2009

à Compiègne .


  • Résumé

    Cette thèse porte sur le problème d'estimation d'état des systèmes dynamiques appliqué à la localisation routière d'un véhicule. Nous présentons d'abord une méthode crédibiliste dans laquelle les incertitudes sont représentées par des fonctions de masse ayant comme éléments focaux des pavés de R. Nous abordons ensuite l'estimation d'état dans le cas d'un système multi-modèles en adoptant une modélisation crédibiliste de l'incertitude sur le modèle ainsi que sur la commutation entre les différents modèles. Finalement, nous présentons, toujours dans le cadre de la théorie des fonctions de croyance, une méthode de map matching utilisant mes méthodes d'estimations précédentes ainsi qu'une base de données routière. Les méthodes proposées sont testées sur le problème de localisation avec des données réelles et simulées.

  • Titre traduit

    State estimation using belief function theory : application to vehicle localisation


  • Résumé

    This thesis focuses on state estimation with application to dynamic vehicle localization. We first present an evidential approach in which uncertainties are represented by Dempster-Shafer mass functions with interval focal elements. We then handle the case of multiple-model systems using belief functions for modeling the transitions between models. Finally, a map matching method based on belief functions and a guaranteed representation of roads is developed, in order to compute a more accurate estimation of the vehicle position. Experimental results on the vehicle localization problem demonstrate the effectiveness and good performances of the methods presented in this thesis.

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Informations

  • Détails : 1 vol. (160 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. 105 réf.

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université de Technologie de Compiègne. Service Commun de la Documentation.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 2009 NAS 1833
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