Contributions à l'autocalibrage des caméras : modélisations et solutions garanties par l'analyse d'intervalle

par Benoît Bocquillon

Thèse de doctorat en Informatique

Sous la direction de Alain Crouzil.

Soutenue en 2008

à Toulouse 3 .

  • Titre traduit

    Contributions to camera self-calibration : models and guaranteed solutions using interval analysis


  • Pas de résumé disponible.


  • Résumé

    Les travaux de cette thèse s'inscrivent dans le cadre de la vision par ordinateur et en particulier de l'autocalibrage des caméras. L'autocalibrage est une phase délicate nécessaire dans de nombreuses applications comme la reconstruction tridimensionnelle ou la métrologie. Par autocalibrage, nous entendons la détermination des paramètres du modèle de la caméra, à partir d'un ensemble d'images et sans connaissance a priori sur la scène. Les méthodes d'autocalibrage ont pris un essor considérable ces dernières années car elles permettent entre autres de s'affranchir de l'utilisation d'une mire de calibrage et de gérer des variations de distance focale. Dans ce contexte, nous avons étudié l'autocalibrage plan (impliquant une scène plane) et l'autocalibrage 3D (impliquant une scène quelconque). Nos principales contributions se situent à la fois au niveau de la modélisation géométrique de ces problèmes et au niveau de leur résolution mathématique. D'une part, au niveau de la modélisation géométrique du problème et concernant l'autocalibrage plan, nous avons mis en évidence un surparamétrage dans le formalisme généralement utilisé et proposé par Triggs en 1998. Nous avons alors proposé un paramétrage minimal, permettant de réduire le nombre d'inconnues et de mieux comprendre le problème. Concernant l'autocalibrage 3D, nous avons réalisé une étude exhaustive des mouvements critiques, c'est-à-dire les mouvements de caméra pour lesquels l'autocalibrage est impossible, dans le cas précis où les paramètres internes sont constants et connus, exceptée la distance focale qui reste inconnue. Bien que Sturm et Kahl aient largement étudié les mouvements critiques de l'autocalibrage avec une distance focale constante ou variable, ce cas n'avait pas encore été abordé. D'autre part, au niveau de la résolution du problème, l'autocalibrage se ramène généralement à un système d'équations algébriques qui se résout par la minimisation d'une fonction de coût. Des méthodes de minimisation locale sont généralement utilisées ; elles nécessitent une bonne estimation initiale et n'offrent aucune garantie sur la solution trouvée (présence de nombreux minima locaux à cause de la non linéarité du problème). . .

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Informations

  • Détails : 1 vol. (158 p.)
  • Annexes : Bibliogr. p. 149-158

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université Paul Sabatier. Bibliothèque universitaire de sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 2008TOU30306
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