Interface de copilotage d'un véhicule semi-autonome à l'aide d'un dispositif immersif

par Antoine Tarault

Thèse de doctorat en Physique

Sous la direction de Patrick Bourdot.

Soutenue en 2008

à Paris 11 , en partenariat avec Université de Paris-Sud. Faculté des Sciences d'Orsay (Essonne) (autre partenaire) .


  • Résumé

    Cette thèse porte sur la conception et la réalisation d'une interface de contrôle interactif d'un véhicule semi-autonome, permettant à un utilisateur de le télésuperviser à l'aide d'un dispositif de réalité virtuelle. Pour cela, nous avons conçu une architecture s’appuyant sur la plateforme RTMaps afin de concevoir une application de réalité mixte dédiée à la télésupervision. Sur la base de cette architecture, nous avons d’une part réalisé un simulateur de supervision d’un véhicule semi-autonome. Nous nous sommes d’autre part attaché à placer l’utilisateur dans les conditions de la téléprésence, afin de se rapprocher de la sensation d’être physiquement présent au sein de l’environnement du véhicule. Deux perceptions sensorimotrices ont été étudiées : la vision et le son. L’utilisateur perçoit ainsi de façon immersive la scène distante, à l’aide d’un couplage de la position de la tête de l’utilisateur avec une caméra montée sur une tourelle. Le faible champs visuel de la caméra étant nuisible à la sensation d’immersion, nous avons recalé le flux vidéo avec une modélisation 3d de l’environnement du véhicule complétant ainsi la perception détaillée, mais à faible angle de perception, fournie par la vidéo par une perception plus grossière, mais à grand angle de perception, fournie par le modèle 3d. Enfin, afin d’enrichir la perception visuelle par un contenu sonore spatialisé adapté, nous avons doté la caméra de différentes sortes de microphones, et évalué par une étude psychophysique les différentes configurations résultantes. Nous avons ainsi développé un système de télésupervision, permettant de superviser un véhicule en respectant les contraintes de la téléprésence.

  • Titre traduit

    Codriving interface of a semi-autonomous vehicle with a virtual-reality feedback device


  • Pas de résumé disponible.


  • Résumé

    This thesis deals with the conception and realisation of an interactive control interface of a semi-autonomous vehicle, allowing a user to telesupervise it with a virtual-reality feedback device. To achieve this goal, we have designed an architecture on top of RTMaps software platform, to design a mixed reality application in a telesupervision purpose. On the base of this architecture, we have realized a supervision simulator of a semi-autonomous vehicle. On the other hand, we have placed the user in the conditions of a telepresence feeling, to be as close as possible to the sensation to be physically present on the remote vehicle site. Two sensory perceptions have been studied: vision and sound. The user perceives the remote scene in an immersive way, as the orientation of the user head is coupled with a turret mounted camera. The poor visual field of the camera being annoying to the sensation of immersion, we have registered the video flow with a 3D model of the vehicle’s environment, thus completing the detailed but not wide perception of the video by a less detailed but wider perception given by the 3d model. At last, to enrich the visual perception by adapted sound data, we have added different kinds of microphones to the camera, and we have evaluated the different configurations by a psychophysic study. Thus, we have developed a telesupervision system, allowing to supervise a vehicle’s path and to respect the telepresence rules.

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La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : 1 vol. (168 p.)
  • Annexes : Bibliogr. p. 160-168

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université Paris-Sud (Orsay, Essonne). Service Commun de la Documentation. Section Sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 0g ORSAY(2008)107
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