Approche mixte, analytique et par apprentissage, pour la synthèse d'une prise naturelle

par Sahar El-Khoury

Thèse de doctorat en Informatique. Robotique

Sous la direction de Véronique Perdereau.

Soutenue en 2008

à Paris 6 .

  • Titre traduit

    ˜A œmixed approach, analytical and empirical, for natural grasps synthesis


  • Pas de résumé disponible.


  • Résumé

    Notre intérêt se porte sur la détermination d'une prise adaptée à un objet donné, à partir de sa forme géométrique et des contraintes fixées par la tâche. L'idée de notre approche est issue de l'observation du comportement humain lors de la saisie d'objets. Pour expliquer la faculté de saisie exceptionnelle humaine, nous nous inspirons d'une théorie proposée en neuroscience et intitulée reconnaissance par composantes. Cette théorie suppose que les objets sont découpés mentalement selon leurs parties naturelles et que l'assemblage de ces différentes parties servira de clef pour leur identification. Si l'homme découpe les objets en primitives géométriques simples afin de les reconnaître, pourquoi n'emploie-t-il pas cette décomposition pour les saisir? Nous avons une forte conviction que plusieurs objets de la vie courante sont munis, à leur fabrication, d'une partie facilitant leur préhension. L'approche développée détermine, pour un objet de forme quelconque, cette partie préhensible. L'objet est alors approché par un ensemble de formes géométriques simples. A partir de l'observation de la saisie humaine, un réseau de neurones est entraîné afin d'identifier la partie préhensible de l'objet. Une fois, nous disposons de la partie préhensible, nous nous intéressons à l'identification des points de contacts sur cette partie garantissant la stabilité de l'objet. Pour cette fin, nous proposons une nouvelle approche pour la génération de prises dites force-closure. Cette approche permet, en se servant de l'algèbre de Grassmann, de réduire considérablement le temps de génération d'une prise stable.

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Informations

  • Détails : 1 vol. (X-157 p.)
  • Annexes : Bibliogr. p. 119-127. 115 réf. bibliogr.

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  • Bibliothèque : Université Pierre et Marie Curie. Bibliothèque Universitaire Pierre et Marie Curie . Section Mathématiques-Informatique Recherche.
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  • Cote : T Paris 6 2008 585
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