Modélisation par équations aux dérivées partielles des retards pour la commande des systèmes robotiques télé-opérés

par Fabrice Babet

Thèse de doctorat en Automatique, systèmes productiques et robotique

Sous la direction de Youssoufi Touré.

Soutenue en 2008

à Orléans .

  • Titre traduit

    Partial differential equations modeling of delays for remote control of robotized systems


  • Pas de résumé disponible.


  • Résumé

    Cette thèse s'inscrit dans le domaine de la télé-opération robotisée avec retards, et traite le problème de la viabilité d'une modélisation des retards de communication par Équations aux Dérivées Partielles (EDP) en vue de réaliser la commande du système télé-opéré global. La réponse comporte un volet théorique, par l'utilisation de la théorie de la perturbation des opérateurs et des semigroupes, et un volet décrivant la mise en œuvre, sur notre système ramené en dimension finie, d'une commande optimale classique dont l'objectif est de suivre une trajectoire de référence, avec utilisation d'une structure de commande par modèle interne. Les besoins expérimentaux nous ont conduit à la réalisation de notre propre plate-forme modulaire de tests, qui a bien sûr permis de valider l'approche présentée au long du mémoire, mais dont l'aspect ouvert et facilement modifiable permettra aussi d'expérimenter différentes commandes télé-opérées dans diverses conditions.

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Informations

  • Détails : 1 vol. (ix-99 p.)
  • Annexes : Bibliogr. p. 93-99

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université d'Orléans. Service commun de la documentation.Section Sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TS 19-2008-43
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