Géométrie des systèmes mécaniques de contrôle avec des applications aux systèmes soumis à des contraintes non-holonomes d'ordre deux

par Sandra Ricardo

Thèse de doctorat en Mathématiques appliquées

Sous la direction de Witold Respondek.

Soutenue en 2008

à St Etienne du Rouvray, INSA .


  • Pas de résumé disponible.

  • Titre traduit

    = Geometry of mechanical control systems with applications to systems subject to second-order nonholonomic constraints


  • Résumé

    Dans cette thèse de Doctorat nous étudions la géométrie des systèmes mécaniques de contrôle. Une classe spéciale se distingue : la classe des systèmes mécaniques accessibles au sens géodésique, pour laquelle l'unicité de la structure mécanique est garantie (à un difféomorphisme près). Dans la partie 1, nous caractérisons, en utilisant l'équivalence d'état, cette classe de systèmes autour des points de vitesse nulle. Nous étudions également l'équivalence d'état et l'équivalence d'état mécanique des systèmes mécaniques affines par connexion qui sont accessibles au sens géodésique. Ces équivalences sont caractérisées par l'utilisation de deux familles d'équivariants. Nous discutons aussi l'équivalence d'état d'un système de contrôle mécanique linéaire sans forces du type dissipatif, cas pour lequel il n'y a pas d'accessibilité géodésique. Dans la partie 2, nous considérons des systèmes non-holonomes d'ordre deux et nous caractérisons une classe qui inclut, en particulier, la forme en chaîne d'ordre deux.

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Informations

  • Détails : 1 vol. (140 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. p. 136-140

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Institut national des sciences appliquées (Rouen Normandie).
  • Disponible pour le PEB
  • Bibliothèque : Laboratoire de mathématiques Raphae͏̈l Salem. Bibliothèque de recherche en mathématiques.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : RICA 17219
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