Stratégies de commande référencées multi-capteurs et gestion de la perte du signal visuel pour la navigation d’un robot mobile

par David Folio

Thèse de doctorat en Systèmes automatiques

Sous la direction de Viviane Cadenat.

Soutenue en 2007

à Toulouse 3 .


  • Résumé

    L'amélioration des capteurs a permis l'émergence de la commande référencée capteurs qui permet la réalisation de diverses tâches de navigation de façon précises. L'intention de cette thèse est de contribuer à définir des stratégies de commande référencées multicapteurs pour un robot mobile réalisant une tâche référencée vision dans un environnement encombré d'obstacles susceptibles d'occulter le motif visuel. Nous avons ainsi proposé des lois de commandes permettant d'éviter à la fois les occultations et les collisions. Toutefois,les résultats obtenus ont montré que chercher à éviter simultanément ces deux phénomènes sur-contraignait le mouvement du robot,limitant la gamme des missions réalisables. Nous avons alors proposé une approche alternative consistant à tolérer la perte totale du signal visuel. Nous avons ainsi proposé dans un cadre général plusieurs méthodes (analytiques et numériques) de reconstruction du signal visuel lorsqu'il devient indisponible.


  • Résumé

    The recent sensors improvement gave rise to the sensor-based control which allows to perform various and accurate navigation tasks. This thesis aims at developing sensorbased control laws allowing a mobile robot to perform vision-based tasks amidst possibly occluding obstacles. Indeed,it is necessary to preserve not only the robot safety (ie. Noncollision) but also the visual features visibility. Thus,we have first proposed techniques able to fulfill simultaneously the two previously mentioned objectives. However,avoiding both collisions and occlusions often over-strained the robotic navigation task,reducing the range of realizable missions. This is the reason why we have developed a second approach which lets the visual features loss occurs if it is necessary for the task realization. Using the link between vision and motion,we have proposed different methods (analytical and numerical) to compute the visual signal as soon it becomes totally unavailable.

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Informations

  • Détails : 1 vol. ( 176 p.)
  • Annexes : Bibliogr. p. 165-173

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université Paul Sabatier. Bibliothèque universitaire de sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 2007TOU30253
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