Segmentation et mise en correspondance couleur. Application : étude et conception d'un système de stéréovision couleur pour l'aide à la conduite automobile

par Iyadh Cabani

Thèse de doctorat en Automatique, traitement du signal et génie informatique

Sous la direction de Abdelaziz Bensrhair.

Soutenue en 2007

à St Etienne du Rouvray, INSA .


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  • Résumé

    Dans le cadre de cette thèse, nous avons mis en oeuvre un système de stéréovision couleur pour l'aide à la conduite automobile basé sur l'extraction des contours 3D des obstacles. L'information couleur est utilisée pour améliorer les résultats de détection des obstacles et pour définir une nouvelle primitive de détection basée sur l'extraction des feux arrières des véhicules. Dans une première étape, nous avons défini un nouvel ,opérateur d'extraction de contours couleurs appelé déclivité couleur. Cet opérateur est mono-dimensionnel, rapide et auto-adaptif. Dans une deuxième étape, nous avons défini un algorithme de mise en correspondance couleur par programmation dynamique pour la construction de cartes 3D éparses. Cet algorithme est invariant au contraste, auto-adaptif, rapide et robuste. Dans une troisième étape, nous avons défini une méthode basique de calibrage colorimétrique basée sur l'ajustement du gain. En dernière étape, nous avons défini une méthode de détection des feux.

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La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : 1 vol. (217 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. p. 191-202

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Institut national des sciences appliquées (Rouen Normandie).
  • Disponible pour le PEB
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