Exploration visuelle d'environnement intérieur par détection et modélisation d'objets saillants

par Maxime Cottret

Thèse de doctorat en Informatique

Sous la direction de Michel Devy.

Soutenue en 2007

à Toulouse, INPT .


  • Résumé

    Un robot mobile de service doit pouvoir acquérir des représentations de son environnement pour se déplacer, interagir et dialoguer avec l'utilisateur. Il doit notamment pouvoir apprendre de nouvelles représentations au fur et à mesure qu'il explore un nouveau lieu. C'est dans cette perspective que nous avons proposé dans ce manuscrit une approche attentionnelle d'exploration visuelle basée sur la détection et la modélisation d'objets caractéristiques dits saillants. Au cours des déplacements, un processus pré-attentif utilisant des cartes de saillances permet d'extraire des zones d'intérêt du champ visuel et de les positionner dans l'environnement. Un processus attentif asynchrone exploitant une caméra active PTZ permet alors de focaliser sur les zones d'intérêt et d'en extraire un modèle de descripteurs locaux d'apparence. Enfin, l'utilisateur peut à tout moment valider la pertinence des objets détectés en les nommant ou en les supprimant.

  • Titre traduit

    Indoor visual exploration by detection and modeling of salient objects


  • Résumé

    A companion mobile robot has to learn different types of models of its environment in order to move, interact and communicate with the user. Such models has to be learned in an incremental way as the robot explore new places. Thus we proposed in this document an attentional approach for visual exploration of indoor environment based on the detection and modeling of salient objects. While moving, a pre-attentive process based on visual salient maps select regions of interest, track them and locate them in the environment. An asynchronous attentive process use a ptz active camera to focus on those regions and create an appearance-based model using local invariant descriptors. Finally, the detected objects are validated by the user who can name or suppress them.

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Informations

  • Détails : 1 vol. (125 p.)
  • Annexes : Bibliogr. p. 117-125

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Ecole nationale supérieure d'électrotechnique, d'électronique, d'informatique, d'hydraulique et des télécommunications. Bibliothèque centrale.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 07INPT035H/2
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