Algorithmes de commande pour le pilotage d'une direction découplée

par Julien Coudon

Thèse de doctorat en Automatique. Productique

Sous la direction de Carlos Canudas-de-Wit et de Xavier Claeys.

Soutenue en 2007

à Grenoble, INPG , en partenariat avec Grenoble Images Parole Signal Automatique (laboratoire) .


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  • Titre traduit

    Force feedback control design algorithms for drive by wire steering vehicle


  • Résumé

    Cette thèse étudie le problème du pilotage d'un système de direction découplé dans un véhicule. L'idée est de contrôler les deux sous-systèmes (système de restitution et système de braquage) constituant la direction de manière à : fournir au conducteur, par l' intermédiaire du volant, des sensations de conduite lui permettant d'appréhender le comportement dynamique de son véhicule ; procurer au conducteur une direction répondant à certains critères de confort; permettre l'amélioration du comportement dynamique du véhicule en jouant sur la dynamique du système de direction. L'étude présente un modèle de référence décrivant le comportement souhaité d'un système de direction une fois implanté dans un véhicule. Ce modèle est construit de manière à prendre en compte l'influence des efforts extérieurs issus du contact pneus/sol, ceux-ci étant représentatifs du comportement dynamique du véhicule Deux méthodes de commande sont proposées afin de reproduire le comportement du modèle de référence sur un système de direction découplée. Des essais sur prototype ont été réalisés et des résultats expérimentaux sont proposés.

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La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : 1 vol. (176-XVI p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. p. XIII-XVI

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Service interétablissements de Documentation (Saint-Martin d'Hères, Isère). Bibliothèque universitaire de Sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TS07/INPG/0014/D
  • Bibliothèque : Service interétablissements de Documentation (Saint-Martin d'Hères, Isère). Bibliothèque universitaire de Sciences.
  • Disponible sous forme de reproduction pour le PEB
  • Cote : TS07/INPG/0014
  • Bibliothèque : GIPSA-lab. Bibliothèque.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 2007 COU
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