Urologie & gestes médico-chirurgicaux assistés par ordinateur

Urology & Computer Aided Surgery

• Auteur / Autrice : Pierre Mozer
• Direction : Jocelyne Troccaz, Yohan Payan
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Modèles et instruments en médecine et en biologie
• Date : Soutenance en 2007
• Etablissement(s) : Université Joseph Fourier (Grenoble ; 1971-2015)

Mots clés

Mots clés contrôlés

Chirurgie -- Informatique

Chirurgie -- Appareils et matériel

Médecine -- Informatique

Urologie

Mots clés libres

Ponction du rein

Résumé

L'urologie se prête tout particulièrement au développement de systèmes de Gestes Médico-Chirurgicaux Assistés par Ordinateur (GMCAO). En effet, l'ensemble des organes auxquels elle s'intéresse peuvent être visualisé en échographie qui est une modalité d'imagerie facile à mettre en œuvre, qui ne présente aucun effet secondaire et dont les derniers développements permettent d'obtenir une image volumique en temps réel. Ce mémoire décrit trois applications cliniques: 1. La ponction du rein dont le but est d'atteindre par voie percutanée une cible à l'intérieur du rein. Dans un premier temps, une approche de fusion d'image échographiques et scanner est décrite par une mise en correspondance de nuages de points et une approche iconique. Ces données sont validées sur fantôme et sur un sujet sain. Dans un second temps, une approche consistant à mettre en correspondance de façon automatique le trajet de ponction échographique dans des images de fluoroscopie est décrite puis valisée sur fantôme et Il patients. 2. La ponction des trous sacrés dans le but de placer précisément une aiguille au contact des racines sacrées. Nous décrivons une approche consistant à fusionner des images scanner et échographiques. 3. La reconstruction d'images 3D anatomopathologique de prostate et leur recalage avec des images IRM ainsi que la localisation des biopsies de prostate par voie endorectale afin d'en améliorer la réalisation qui est un geste essentiel au diagnostic de cancer.

Urology particularly lends itselfto the development Computer Aided Surgery (CAS). Lndeed, the whole of the bodies in which it is interested can be visualized in echography which does not present any side effect and whose last developments make it possible to obtain a voluminal image in real time. This thesis de scribes three clinical applications: 1. The puncture of the kidney : the aim is to reach by percutaneous way a target inside the kidney. A registration between ultrasound and CT -scan images is described firstly by mapping two groups of dots and secondly by an iconic approach. These data are validated on phantom and a healthy subject. Ln the second time, an approach consisting in putting in correspondence in an automatic way the ultrasound puncture tract into fluoroscopy images is described, test on phantom and use with II patients. 2. The puncture of the holes S3 with the aim ofprecisely placing a needle in contact with the crowned roots. We describe an approach consisting in registering CT-scan and ultrasound images. 3. The rebuilding of images 3D anatomopathologic of prostate and their fusion with images IRM as weil as the localization of prostate biopsies in order to improve realization which is a gesture essential for cancer diagnosic.