Un composant logiciel pour la gestion et l'exécution de plan en robotique : application aux systèmes multi-robots

par Sylvain Joyeux

Thèse de doctorat en Systèmes informatiques critiques

Sous la direction de Simon Lacroix et de Rachid Alami.

Soutenue en 2007

à Toulouse, ISAE .


  • Résumé

    Dans les années 90, le problème de l'intégration des nombreuses fonctionalités nécessaires à l'autonomie de robots a donné naissance aux architectures robotiques, qui permettent aux différentes fonctions nécessaires aux robots autonomes de bien s'articuler entre elles. La perception, la décision et l'action. L'expérience dans ce domaine a montré les limites des différentes approches alors proposées. Récemment, de nouvelles architectures ont tenté de dépasser ces limites, principalement en unifiant la représentation du plan. Cette thèse proposé à la fois un modèle de plan permettant de représenter les résultats de différents formalismes de décision, d'exécuter le plan qui en résulte, et de l'adapter en ligne. Ce modèle et le composant d'exécution et d'adaptation construit autour de lui ont été pensés dès l'origine pour le multi-robot : il s'agit de permettre l'exécution et l'adaptation de plans joints, c'est à dire de plans dans lesquels plusieurs robots coopèrent. Le composant logiciel construit durant cette thèse a de plus donné lieu à une validation expérimentale pour une coopération aéro-terrestre.


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Informations

  • Détails : 1 vol. (148 p.)
  • Annexes : Bibliogr. p. 113-119

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Institut Supérieur de l'Aéronautique et de l'Espace. Service documentation.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 2007/19 JOY
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