Contributions à un modèle générique pour l'asservissement visuel des robots parallèles par l'observation des éléments cinématiques

par Tej Dallej

Thèse de doctorat en Vision pour la robotique

Sous la direction de Philippe Martinet.

Soutenue en 2007

à Clermont-Ferrand 2 .


  • Résumé

    La contrainte de fermeture des chaînes cinématiques des robots parallèles rend leur modélisation et leur commande complexes. Pourtant, cette architecture leur confère des performances remarquables en terme de charges supportées, de rigidité et de rapidité. Pour bénéficier de ces qualités et simplifier les modèles, nous avons proposé d'utiliser un capteur de vision pour remplacer les modèles géométriques dans la commande et offrir une mesure de l'état au lieu d'une estimation. En premier lieu, nous avons revisité l'asservissement visuel 3D par l'observation de l'organe terminal dans le cadre spécifique des robots parallèles. Dans ce cas, nous avons choisi la pose comme signal à réguler et montré que la commande ainsi obtenue est une régulation dans l'espace d'état (qui est également l'espace de la tâche). En deuxième lieu, nous nous sommes penché sur le choix d'un signal capteur qui permet une bonne adéquation entre les informations visuelles et les modèles utilisés dans la commande. C'est ainsi que nous avons proposé une architecture dédiée à la commande, unifiant plusieurs familles de robots, qui repose sur l'exhibition dans la chaîne cinématique d'éléments référents. Par la suite, nous avons développé une approche innovante basée sur l'observation des éléments référents et les modèles de projection de droite. En utilisant une mesure de la position de ces éléments, cette dernière méthode permet de se passer d'une cible extérieure au robot et d'un calcul de pose additionnel tout en permettant une représentation optimale de la cinématique du robot et en offrant des méthodes d'étalonnage qui utilisent directement le signal capteur. Ces méthodes permettent aussi de se passer des variables articulaires, ce qui peut offrir aux robots parallèles une meilleur autonomie et simplifier leur conception

  • Titre traduit

    Contribution to a generic model for visual servoing of parallel robots using legs observation


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Informations

  • Détails : 1 vol. (209 p.)
  • Annexes : Bibliogr. p.199-209

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  • Bibliothèque : Bibliothèque Clermont Université (Aubière). Section Sciences et Techniques.
  • Disponible pour le PEB
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