Contribution à la modélisation et à la commande de la dynamique du véhicule

par Younès Abbassi

Thèse de doctorat en Automatique

Sous la direction de Rachid Outbib.

Soutenue en 2007

à Besançon en cotutelle avec Belfort-Montbéliard .


  • Résumé

    Le travail présenté s'inscrit dans la problématique de modélisation et de commande de la dynamique d'un véhicule automobile associant études théoriques et simulations numériques. L'originalité de ce travail consiste à utiliser les énergies développées par le véhicule et la fonction de dissipation de Rayleigh pour une modélisation globale de sa dynamique. Le modèle global, ainsi obtenu, est ensuite simplifié pour faciliter la synthèse des lois de commande aussi bien avec une approche linéaire que non linéaire. La premère partie de la thèse est dédiée à la modélisation globale de la dynamique du véhicule en utilisant le formalisme complet de Lagrange. Le modèle complet obtenu est de 20 degrés de liberté. Il tient compte du comportement des différentes parties composant le véhicule. Le but de cette modélisation est de disposer d'un modèle capable de décrire et d'évaluer le comportement non linéaire du véhicule dans des différentes situations délicates. Par exemple, le freinage ou l'accélération dans un virage. La deuxième partie de la thèse a été consaccrée particulièrement au problème de la synthèse des lois de commandes stabilisantes par rétroaction et le suivi de trajectoire. Les modèles considérés sont ceux établis dans la première partie. Ces modèles sont fortement non linéaires. Les stratégies de commande ont été conçues en tenant compte de ces non linéarités et sans aucun type de linéarisation.

  • Titre traduit

    Contribution to the modeling and the control of the vehicle dynamics


  • Résumé

    The work presented deals with the problematic modeling and control of a vehicle dynamics by associating the theoretical studies and numerical simulation. The originality of the work consists to use the expressions of the different energies developed by the vehicle and the Raleigh dissipation function to obtain a global model of vehicle dynamics. This model is simplified in the aim to prupose the both linear and nonlinear controls. The first part of this work is dedicated to the modeling of vehicle dynamics by using the Lagrange formalism in its complete form. The obtained global model has 20 degrees of freedom and takes into account the different parts of the vehicle. The aim of the modeling is to provide a model capable to describe the nonlinear vehicle behavior in different and difficult situations such a braking or acceleration in a turn. The second part is devoted particularly to the problem of the synthesis of control laws for stabilization by feedback control and the follow-up trajectory. The considered models are those established in the first part. These models are nonlinear and the control strategies are pruposed by considering these nonlinearities and without any linearization.

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Informations

  • Détails : 1 vol. (215 p.)
  • Annexes : Bibliogr. p. 205-214

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  • Bibliothèque : Bibliothèque universitaire Lucien Febvre (Belfort).
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : Th.Sc.2007.9.B
  • Bibliothèque : Université de technologie de Belfort-Montbéliard. Bibliothèque.
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  • Cote : THESE 07 ABB
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