Modélisation, estimation et contrôle pour la dynamique du véhicule

par Hassan Shraim

Thèse de doctorat en Génie automatique et informatique

Sous la direction de Mustapha Ouladsine.

Soutenue en 2007

à Aix-Marseille 3 .


  • Résumé

    L'objectif du travail réalisé est de proposer un modèle analytique du véhicule permettant de faciliter le contrôle et le diagnostic. Cette proposition est basée sur trois parties complémentaires. Modélisation : Dans cette partie, nous proposons un modèle analytique représentant la dynamique du véhicule comportant des défauts. Afin d'évaluer le degré de représentativité de ce modèle, nous le validons avec le simulateur ve-DYNA. Nous développons également un simulateur, basé sur ce modèle, sous Matlab avec GUI. Estimation et stratégie d'aide au conducteur : Dans cette partie, nous construisons un observateur global pour le véhicule permettant d'observer les états et d'identifier les paramètres qui sont inconnus ou incertains. L'identification des paramètres est réalisée en utilisant des algorithmes traitant le système continu. Une nouvelle stratégie d'aide à la conduite est alors proposée en se basant sur les paramètres identifiés. Commande : Après avoir proposé et validé le modèle dynamique du véhicule, ainsi que l'observateur, nous nous intéressons à la commande du châssis. En effet, nous proposons dans cette partie, deux techniques de commande.

  • Titre traduit

    Modeling, Estimation and Control of Vehicle Dynamics


  • Résumé

    The aim of this study is to propose an analytical vehicle model integrating faults in order to facilitate diagnosis and control investigation. The main study is based on three complementary parts : Modelling oriented towards the diagnosis: In this part, we propose an analytical vehicle model integrating faults (model faults). The model is composed of five sub models corresponding to five vehicles. A validation with the simulator ve-DYNA of the proposed model is presented. In this part, we propose also a simulator for vehicle dynamics. Observation, estimation and strategy for driving assistance: In this part, we design an observer for the vehicle allowing to observe the states and to identify uncertain or unknown parameters. The identification of the parameters is done by using new algorithms treating the continuous systems. Based on these identifications, a new strategy for driving assistance is then proposed based. Control: By proposing and validating the vehicle dynamical model, as well as the observer, we are interested in the chassis control. Indeed, we propose in this part, two control techniques are proposed.

Consulter en bibliothèque

La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : 1 vol. (xxii, 177 p.)
  • Annexes : Bibliogr. p. 167-177

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université d'Aix-Marseille (Marseille. Saint-Jérôme). Service commun de la documentation. Bibliothèque de sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 200068252
Voir dans le Sudoc, catalogue collectif des bibliothèques de l'enseignement supérieur et de la recherche.