Système prédictif et préventif d'aide à la conduite

par Fouzi Chikhi

Thèse de doctorat en Automatique et robotique

Sous la direction de Jean-Charles Cadiou.

Soutenue en 2006

à Versailles-St Quentin en Yvelines .


  • Résumé

    Notre travail de thèse porte sur les systèmes d'assistance aux conducteurs. Dans l'objectif d'accroître la sécurité, nous proposons au conducteur un apport d'une connaissance anticipée de la route par un système de cartographie embarqué mais aussi de modèles de prédiction de la dynamique véhicule pour l'anticipation d'une situation de danger. Le système d'aide à la conduite est basé sur l'évaluation en temps réel de la situation dynamique du véhicule. L'introduction originale d'un véhicule virtuel (Avatar), projeté à l'avant du véhicule réel, permet en effet d'anticiper sur l'adéquation de l'état dynamique du véhicule par rapport à la route, en vue d'éviter les situations accidentogènes. L'évaluation de l'adéquation de la dynamique du véhicule avec son environnement nécessite le développement de modèles de véhicules suffisamment réduits pour être utilisés en ligne (observateur, estimateur, calcul de critères). Nous avons analysé les situations de conduites et définis un ensemble de situations pertinentes, dont l'association permet de reproduire un itinéraire réel du véhicule. Pour cela nous avons développé un observateur multimodèle par modes glissants notamment pour l'estimation de l'adhérence et des attributs de la route. Le système présenté offre une aide active au conducteur, dans ce cadre, nous avons proposé une stratégie de commande pour la régulation du glissement dans le cas d'un freinage par système ABS. Le but est de maximiser le freinage en assurant un maximum d'adhérence, et donc de renforcer les actions du conducteur, dans les premières phases additives. En cas d'évolution de la criticité, le système prend totalement en charge le freinage en fixant la consigne (phase ultime supplétive).

  • Titre traduit

    Predictive and preventive system of assistance to driving


  • Résumé

    Our work of thesis concerns the systems of assistance to the drivers. In the objective to increase safety, we propose to the driver a contribution of an anticipated knowledge of the road by a system of cartography embarked but also of models of prediction of dynamics vehicle for the anticipation of a situation of danger. The system of assistance to driving is based on the evaluation in real time of the dynamic situation of the vehicle. The original introduction of a virtual vehicle (Avatar), projected in front of the real vehicle, indeed makes it possible to pre-empt the adequacy of the dynamic state of the vehicle compared to the road, in order to avoid the situations of accidents. The evaluation of the adequacy of the dynamics of the vehicle with its environment requires the development of models of vehicles sufficiently reduced to be used in line (observer, estimator, calculation of criteria). We thus analyzed the situations of conduits and defined a whole of relevant situations, whose association makes it possible to reproduce a real route of the vehicle. For that we developed an observer multimodèle by sliding modes in particular for the estimate of the adherence and the attributes of the road. The system presented offers an active help to the driver, within this framework of the assistance to braking, we proposed a strategy of order for the regulation of the slip in the case of a braking by system ABS. The goal is to maximize braking by ensuring a maximum of adherence, and thus to reinforce the actions of the driver, in the first additive phases (progressive actions of the RCC). In the event of evolution of criticality, the system takes completely charges braking of it by fixing the instruction.

Consulter en bibliothèque

La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : 1 vol. (VIII-149 f.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. f. 143-149

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université de Versailles Saint-Quentin-en-Yvelines. Direction des Bibliothèques et de l'Information Scientifique et Technique-DBIST. Bibliothèque universitaire Sciences et techniques.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 629.89 CHI
  • Bibliothèque : Université de Versailles Saint-Quentin-en-Yvelines. Direction des Bibliothèques et de l'Information Scientifique et Technique-DBIST. Bibliothèque universitaire Sciences et techniques.
  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : T060044
Voir dans le Sudoc, catalogue collectif des bibliothèques de l'enseignement supérieur et de la recherche.