Vers la commande en boucle fermée d'un robot porte-optique : apport de l'analyse contextuelle d'images endoscopiques

par Sandrine Voros

Thèse de doctorat en Santé publique. Épidémiologie et sciences de l'information biomédicale

Sous la direction de Marie-Christine Jaulent.

Soutenue en 2006

à Paris 6 .


  • Résumé

    Les progrès de l’instrumentation ont été indispensables au développement de la cœlioscopie, permettant de combiner l’efficacité de la chirurgie avec un abord mini-invasif. Aujourd’hui, les systèmes robotisés font partie des outils d’assistance en cœlioscopie, mais leur intérêt reste controversé. La recherche dans ce domaine vise à mieux adapter les systèmes robotisés aux contraintes chirurgicales. L’objectif de cette thèse était de contrôler un robot porte-endoscope (RPE) grâce à primitives de commandes imitant la tâche de l’assistant chargé de manipuler l’endoscope. J’ai d’abord construit un modèle du domaine de la cœlioscopie afin de déterminer les commandes pertinentes pour contrôler un RPE. Je me suis ensuite surtout intéressée au suivi automatique par un RPE des instruments chirurgicaux, à partir de l’analyse des images endoscopiques. Cette commande a été validée sur des images numérisées d’interventions, puis au cours d’un test sur cadavre plus proche des réalités cliniques.

  • Titre traduit

    Towards the closed-loop commandof a robotized camera-holder : benefits of the contextual analysis of endoscopic images


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Informations

  • Détails : 1 vol. (188 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr.p.182-188

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université Pierre et Marie Curie. Bibliothèque Universitaire Pierre et Marie Curie. Section Biologie-Chimie-Physique Recherche.
  • Consultable sur place dans l'établissement demandeur
  • Cote : T Paris 6 2006 491
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