Estimation de la posture d'un sujet paraplégique en vue d'une rééducation des membres inférieurs sous stimulation électrique fonctionnelle

par Gaël Pages

Thèse de doctorat en Informatique

Sous la direction de Philippe Fraisse et de David Guiraud.

Soutenue en 2006

à Montpellier 2 .


  • Résumé

    Cette thèse contribue aux recherches menées dans le cadre de la restauration du mouvement sous stimulation électrique fonctionnelle (SEF) chez les paraplégiques. L’étude porte sur l’estimation de la posture à partir d’efforts volontairement exercés sur les poignées d’un cadre de support. Ceci est posé comme un problème de satisfaction de contraintes et résolu au travers d’algorithmes basés sur l’analyse par intervalles. Les contraintes sont définies à partir d’un modèle cinématique du corps humain. La méthodologie est capable de prendre en compte les incertitudes relatives aux quantités mesurées ou connues a priori. Des ensembles de postures solutions sont calculés et l’incertitude qui leur est associée est rigoureusement caractérisée. La méthode à été d’abord validée expérimentalement avec des sujets valides, utilisant deux capteurs d’efforts six-axes équipés sur les poignées d’un cadre de support, et fut finalement mise en oeuvre lors d’expérimentations avec des patients paraplégiques

  • Titre traduit

    Paraplegic upper body posture estimation for lower limbs rehabilitation under FES


  • Résumé

    This thesis presents a contribution for FES-induced movement in paraplegia. The feasibility of posture estimation from forces exerted voluntarily on the handles of a supporting frame during standing is investigated. The problem is stated as a constraint satisfaction problem and is solved with an algorithm based on interval analysis. The constraints are derived from a kinematic model of the human body. The methodology is capable to take in account any uncertainty in quantities that are either assumed known or measured. Uncertainty bounds are computed for the estimated posture. This method has been first validated with healthy subjects experiments, using two 6-axis force/torque sensors attached onto handles of a supporting frame, and was finally used and validated with paraplegic patients

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Informations

  • Détails : 1 vol. (96 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. p.91-96. Annexes

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Bibliothèque interuniversitaire. Section Sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TS 2006.MON-161
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