Analyse et modélisation du mouvement de préhension

par Adriana Violeta Staicu

Thèse de doctorat en Biomécanique

Sous la direction de Laurence Chèze.

Soutenue en 2006

à Lyon 1 .


  • Résumé

    Les objectifs de cette thèse sont de développer un modèle cinématique de la main, intégré dans le mannequin numérique MAN3D, capable de reproduire et de simuler de la manière la plus réaliste possible, des postures de préhension et d’exploiter ce modèle pour réaliser une base de données de postures de préhension. La démarche mise en œuvre a tout d’abord été expérimentale, pour le choix des objets et des postures à reproduire mais aussi pour déterminer les axes de mouvement au niveau de l’articulation trapézo-métacarpienne du pouce. Puis, un nouveau modèle cinématique de la main a été développé, plus proche de l’anatomie fonctionnelle que les modèles existants, avec comme principale amélioration la possibilité de déformer la paume en réalisant l’arche métacarpienne. Suite au développement de ce nouveau modèle, celui-ci a été intégré dans l’environnement du mannequin numérique MAN3D. Ce modèle a enfin été exploité pour la réalisation d’une base de données des postures de la main, à partir de données expérimentales. Des validations qualitatives et quantitatives du modèle ont ensuite été effectuées


  • Résumé

    This work discusses two fundamental problems relating to grasping hand : determining a kinematic model of the hand and to realise a data base of prehensile postures of the hand. A new kinematics model of the hand is developed with the main specificity: the deformation in arch of the palm realised by a two additional degrees of freedom for the ring and pinkie fingers. Ideal joints and rigid segments characterise the kinematic skeleton of the hand. The kinematical model is described using a robotic formalism developped by Denavit-Hartenberg. Ten hand postures are unregistered during an experimentation in vivo and using different shapes (sphere, cylinder and cube) and dimensions of object (40 mm, 60 mm, 80 mm). Qualitative and quantitative validation are realised using this model in the environment of an existent in digital human model (MAN3D)

Consulter en bibliothèque

La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : 1 vol. (193 p.)
  • Annexes : 84 réf. bibliogr.

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université Claude Bernard (Villeurbanne, Rhône). Service commun de la documentation. BU Sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : T50/210/2006/92bis
Voir dans le Sudoc, catalogue collectif des bibliothèques de l'enseignement supérieur et de la recherche.