Vers une approche unifiée pour le suivi temps réel et l'asservissement visuel

par Mohamed Selim Ben Himane

Thèse de doctorat en Informatique, temps réel, robotique et automatique

Sous la direction de Patrick Rives.

Soutenue en 2006

à Paris, ENMP .

  • Titre traduit

    Toward a unified approach to real-time visual tracking and serving


  • Pas de résumé disponible.


  • Résumé

    Mis à part les domaines traditionnels de la manipulation et de la saisie robotisées, la commande référencée vision offre aujourd'hui des applications dans des contextes variés qui englobent la vision par ordinateur, l'automatique et la théorie de la commande. Afin de concevoir des méthodes de commande référencée vision, il est possible d'intégrer des techniques de vision et de commande qui ont été conçues séparément. Au lieu de considérer séparément les techniques de vision et de commande, dans cette thèse, nous les avons intégrées dans une approche unifiée. Nous avons conçu un système générique, flexible et robuste qui peut être utilisé pour une grande variété d'applications robotiques. Au cours de cette thèse, nous avons contribué dans divers domaines allant dans le sens de la conception d'un système complet. Deux contributions majeures sont présentées:1- Une approche de suivi visuel d'objets plans grâce à leurs textures dans l'image en utilisant une minimisation efficace au second-ordre appelée la méthode ESM. Le suivi visuel obtenu a des propriétés de convergence meilleures que celles des méthodes de suivi visuel existantes (domaine, taux et fréquence de convergence). Cette approche a été généralisée à l'estimation du mouvement directement dans l'espace Cartésien. 2- Une nouvelle commande par asservissement visuel 2D est introduite. Cette commande est stable localement et, contrairement à toutes les méthodes existantes, elle ne nécessite pas de mesure du modèle de l'objet par rapport auquel la commande est effectuée. Seules des informations issues des images de référence et courante suffisent pour calculer la loi de commande.

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Informations

  • Détails : 1 vol. ( 183 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. 99 réf.

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