Commande non linéaire robuste : une approche fondée sur une linéairisation par bouclage

par Ana Lúcia Driemeyer Franco

Thèse de doctorat en Électronique, électrotechnique, automatique

Sous la direction de Henri Bourlès.

Soutenue en 2006

à Cachan, Ecole normale supérieure .


  • Résumé

    Cette thèse concerne le problème de la commande robuste des systèmes non linéaires vis àvis des variations de paramètres et incertitudes de modèle non structurées. Dans la conception de la commande ici proposée, des techniques de synthèse linéaire H. Associées à la linéarisation par bouclage robuste sont utilisées. Avec cette linéarisation particulière, le système non linéaire est transformé en son système linéarisé tangent autour d'un point de fonctionnement. Le correcteur H. , est obtenu par la méthode de McFarlane Glover avec loopshaping, ce qui permet de spécifier la performance et la robustesse désirées. La stabilité robuste locale de la commande non linéaire ainsi définie est démontrée. De plus, cette commande est évaluée sur une,application, la suspension magnétique, et ses avantages sont mis en évidence. Comme la commande proposée est restreinte aux systèmes dont l'état est connu, une manière de l'étendre à d'autres systèmes, en utilisant des observateurs d'état, est étudiée.

  • Titre traduit

    Robust nonlinear control : a method based on a feedback linearization


  • Résumé

    This thesis addresses the problem of robust control of nonlinear systems with respect to parameter variations and unstructured model uncertainties. In the conception of the controller proposed here, techniques of linear H,,,, synthesis associated with a robust feedback linearization are used. With this particular feedback linearization, the nonlinear system is transformed into its linear approximation around an operating point. The H,. Controller is obtained by using the McFarlane Glover method with loop shaping, which allows specifying the desired performance and robustness. The local robust stability of the nonlinear controller thus defined is demonstrated theoretically. Furthermore, this controller is evaluated through an application, the magnetic suspension, and its advantages are pointed out. Since the proposed controller is restricted to systems whose state is known, a procedure to extend it to other systems, by using state observers, is also studied.

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Informations

  • Détails : 1 vol. (165 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. p. 161-165

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