Asservissement en vitesse de vérins hydrauliques : application à la commande coordonnée des mouvements des outils de pelleteuses

par Hassan Sleiman

Thèse de doctorat en Technologies de l'information et des systèmes

Sous la direction de Christian Melin.

Soutenue en 2006

à Compiègne .


  • Résumé

    Cette thèse traite le problème de la conception des asservissements en vitesse de vérins hydrauliques. Le contrôleur utilisé implémente la commande coordonnée des mouvements des outils de pelleteuse. Les problèmes de synthèse des lois de commande sont étudiés à partir du modèle dynamique du bras d'une pelleteuse. Des représentations très simplifiées sont proposées afin de concevoir des algorithmes de commande. Les simplifications sont traduites par la présence d'un terme global inconnu dont les effets sont estimés en ligne. Une variante à temps continu de la méthode dite Time Delay Contrai (TDC) est proposée. Elle consiste à remplacer un opérateur de retard pur par une approximation de Padé. Une nouvelle approche de synthèse de lois de commande échantillonnées-bloquées est aussi proposée. La nouvelle loi est obtenue directement à partir d'un modèle dynamique simplifié à temps discrétisé. Les résultats obtenus par simulations et par expérimentations valident les approches proposées.

  • Titre traduit

    Velocity control of hydraulic actuators : application to the coordinated motion control of end-effectors of excavators


  • Résumé

    The design and implementation of a velocity controller for hydraulic actuators is the subject of this thesis. The controller is used in order to achieve coordinated motion control of End effectors of excavators. A dynamic model of an excavator arm is studied in detail to give a full insight into the problem of modelling of such a system. An alternative simplified model is proposed in order to obtain a control law. The simplifications are represented by a global unknown term that is estimated online by the control algorithm. An alternative approach to Time Delay Control (TDC) method is proposed in the continuous time domain. Ln the proposed method, ail the delays disappear, and there is no need of measuring the derivatives of the state vector. A new discrete-time design method is also developed. The discrete-time law is obtained directly from a simplified discrete-time model. Extensive computer simulations and experimental results were obtained to validate the new control methods.

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Informations

  • Détails : 1 vol. (XV-135 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. 46 réf.

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université de Technologie de Compiègne. Service Commun de la Documentation.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 2006 SLE 1630
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