Localisation garantie d'automobiles : Contribution aux techniques de satisfaction de contraintes sur les intervalles

par Amadou Gning

Thèse de doctorat en Technologies de l'information et des systèmes

Sous la direction de Philippe Bonnifait.

Soutenue en 2006

à Compiègne .


  • Résumé

    L'objectif de cette thèse est d'appliquer, aux problèmes de fusion de données, les techniques de résolution des CSP (problème de satisfaction de contraintes) sur des pavés réels avec comme application réelle la localisation dynamique d'un véhicule à l'aide des capteurs ABS, d'un gyromètre, et d'un GPS différentiel. Après avoir mené cette étude et tiré des conclusions, deux contributions sont faites pour améliorer les techniques de satisfaction de contraintes utilisées. Dans un premier temps, la notion de "domaine de consistance" est introduite avec des propriétés et résultats variés qui nous ont permis de résoudre de manière formelle des exemples de cycles. Grâce à cet outil, on améliore la précision des pavés obtenus tout en ayant une information précieuse du temps de calcul a priori. Dans un second temps, l'algorithme connu de FALUCLIMB permettant de résoudre de façon optimale un CSP ayant une représentation graphique sous forme de graphe a été généralisé aux CSP vectorisés "VCSP".

  • Titre traduit

    Guaranteed localisation of cars : Contribution to constraints satisfaction techniques on intervals


  • Résumé

    The objective of this PhD thesis is to apply, for data fusion problems, solving techniques using CSP. (Constraint Satisfaction Problem) on real boxes, with application to guaranteed dynamic localisation of car-like vehicle thanks to the fusion of odometers, a gyro and a differential GPS receiver. After this study and its conclusions, two main contributions have been proposed to ameliorate usual constraints satisfaction techniques thanks to the introduction of "VCSP" and the "consistency domains" concepts. The goal is to solve cycles thanks to consistency domains, to isolate and to organise cycles appearing on constraints graphs in order to obtain optimal box. . . Domains with an a priori known calculation time.

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La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : 1 vol. (XVIII-256 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. 58 réf.

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université de Technologie de Compiègne. Service Commun de la Documentation.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 2006 GNI 1613
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