Etude et mise en oeuvre d'un convoi de véhicules urbains avec accrochage immatériel

par Jonathan Bom

Thèse de doctorat en Vision pour la robotique

Sous la direction de Philippe Martinet.

Soutenue en 2006

à Clermont-Ferrand 2 .


  • Résumé

    Pour résoudre les problèmes liés au trafic important dans les métropoles, de nouvelles alternatives, appelées "Urban Transportation Systems", voient le jour. Celles-ci sont basées sur des véhicules électriques en libre accès. Une fonctionnalité nécessaire de ces systèmes est leur capacité à se déplacer en convoi. Dans ce manuscrit de thèse, le travail présenté traite de la commande d'un convoi de véhicules urbains. Dans ce memoire, une modélisation cinématique de type tricycle est adoptée pour représenter le robot mobile. La transformation en système chaîné de ce modèle permet de découpler les commandes latérale et longitudinale. La commande latérale basée sur des techniques de linéarisation exacte, permet d'assurer un suivi de trajectoire avec une très haute précision (puisque les non-linéarités du modèle ne sont pas approximées mais, au contraire, explicitement prises en compte), indépendamment de la vitesse du robot. La loi de commande longitudinale, basée sur des techniques de linéarisation exacte, suit une stratègie de commande globale : l'état du convoi est pris en compte, et non pas seuleument l'état du véhicule situé immédiatement devant. En fait, le comportement du convoi est étudié à travers les états du leader et du véhicule précédent. L'écart inter-véhicules à réguler est choisi égal à la distance curviligne parcourue le long d'un chemin de référence

  • Titre traduit

    Study and implementation of a urban vehicules platoon witu immaterial fixing


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Informations

  • Détails : 1 vol. (255 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. p. 245-255

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  • Bibliothèque : Bibliothèque Clermont Université (Aubière). Section Sciences et Techniques.
  • Disponible pour le PEB
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