Planification de trajectoire dans un environnement dynamique et génération de mouvement d'ordre non entier

par Alexandre Poty

Thèse de doctorat en Sciences physiques et de l'ingénieur. Automatique, productique, signal et image

Sous la direction de Alain Oustaloup.

Soutenue en 2006

à Bordeaux 1 .


  • Résumé

    Le thème général des travaux qui font l'objet de cette thèse concerne la dérivation non entière en robotique et commande. La première partie traite de la planification de trajectoire dans un environnement dynamique. L'intégration généralisée est utilisée ici à travers des potentiels généralisés pour permettre une variation progressive et continue de l'influence à distance des obstacles en fonction de leur dangerosité. La deuxième parti de la thèse est consacrée à la génération de consigne. Une approche basée sur le modelage de consigne ("preshaping") est utilisée pour le contrôle de modes peu amortis. Elle est étendue aux systèmes à dérivée généralisée explicite. L'étude de la robustesse de la méthode aux variations de gain du système est effectuée. Elle est alors appliquée à une commande Crone de deuxième génération. Une deuxième méthode est basée sur le filtre à dérivée généralisé borné en fréquence permettant d'imposer le maximum de commande dès l'application de la consigne.

  • Titre traduit

    Fractional differentiation in path planning in dynamic environment and path tracking


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Informations

  • Détails : 1 vol. (330 p.)
  • Annexes : Bibliogr. p. 273-287. Annexes

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université de Bordeaux. Direction de la Documentation. Bibliothèque Sciences et Techniques.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : FTA 3202
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