Programmation robotique hors-ligne et contrôle en temps réel des trajectoires : développement d’une extension logicielle de "Robotstudio" pour la projection thermique

par Sihao Deng

Thèse de doctorat en Procédé robotique

Sous la direction de Hanlin Liao.

Soutenue en 2006

à Besançon en cotutelle avec Belfort-Montbéliard .


  • Résumé

    Cette étude s’inscrit dans le cadre de l’amélioration et de la maîtrise de l’utilisation d’un robot appliquée à la projection thermique sur des formes de géométrie complexe. Différentes voies ont été étudiées pour mener à bien ce projet. Sur la base d’une structure logicielle dénommée (RobotStudio™), une trousse à outil dédiée à la projection thermique dite « Thermal Spray Toolkit » a été développée. Cette trousse à outil comporte trois modules (« PathKit », « MonitorKit », « ProfileKit ») qui fournissent respectivement les créations de la trajectoire robot, le contrôle du robot en ligne et l’analyse du profil du dépôt dans un environnement de projection thermique. Dans un premier temps, les principes de l’extension logicielle pour RobotStudio™ ont été étudiés et la structure globale du programme d’extension a été établie. Puis, des méthodes et protocoles de communication ont été analysés et testés pour la connexion avec le robot. Plusieurs expérimentations ont été effectuées pour tester les fonctionnalités et la stabilité du logiciel développé. Les résultats présentés montrent que ce développement est bien adapté à la génération et l’optimisation de trajectoires robot hors-ligne pour la projection thermique.

  • Titre traduit

    Robot off-line programming and real-time monitoring of trajectories : development of an add-in program of robotstudio for the thermal spraying


  • Résumé

    The aim of this study was to improve robot trajectories control during the thermal spraying process on complex geometric objects. Many researches have been done to support this project. A commercial software (RobotStudio™) has been installed and the robot off-line programming has been tested and achieved. A toolkit dedicated to thermal spray called “Thermal Toolkit Spray” was developed on the platform “RobotStudio™”. This toolkit consists of three modules (“PathKit”, “MonitorKit”, “ProfileKit”) which respectively provide the generation of the robot trajectory, the real-time monitoring of the robot and the analysis of the profile of the deposit. Initially, the principles of the add-in program for RobotStudio™ were studied and the structure of the software was established. Then, the methods and communication protocols were analyzed and tested for the connection with the robot. Several experiments were carried out to test the software functions and its stability. The results show that this development can perfectly be used to create, optimize and monitor the robot program in the whole process of thermal spraying.

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Informations

  • Détails : 1 volume (180 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliographie p.142-145

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Bibliothèque universitaire Lucien Febvre (Belfort).
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : Th.Sc.2006.12.B
  • Bibliothèque : Université de technologie de Belfort-Montbéliard. Bibliothèque.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : THESE 06 DEN
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