Estimation de la dynamique du véhicule en interaction avec son environnement

par Abdelhamid Rabhi

Thèse de doctorat en Automatique et robotique

Sous la direction de Kouider Nacer M'Sirdi.

Soutenue en 2005

à Versailles-St Quentin en Yvelines .


  • Résumé

    Le cadre général du travail de recherche est l'application des outils de l'automatique non linéaire (observateurs par modes de glissemen commande robuste,. . . ) et des méthodes pour le diagnostic en vue de l'amélioration de la Sécurité des véhicules et de Routes. Des études d'accidentologies ont montré le rôle de l'infrastructure dans la majorité des accidents. L'objectif est donc d'utiliser le plus d'informations possible sur l'environnement, pour mieux piloter et évaluer le comportement (nominal) d'un véhicule dans sa trajectoire. La difficulté et le coût des mesures de forces de contact pneu chaussé nous ont motivé pour développer des observateurs non linéaires et robustes pour estimer les informations (forces de contact, adhérence, dérive, raideurs) utile pour caractériser la tenue de route du véhicule. Ensuite nous avons mis au point une nouvel/e technique d'estimation avec des observateurs en cascade pour déduire les vitesses puis les accélérations angulaires des roues à partir des codeurs de l'ABS grâce à un observateur robuste par modes glissants d'ordre supérieur. Cette technique permet d'estimer ensuite, la raideur longitudinale des pneus et le rayon effectif. On peut aussi reconstituer l'adhérence et la dérive qui représentent des caractéristiques importantes de la route et du roulement du véhicule respectivement Aprés cela nous avons proposé des observateurs robustes à entrée inconnue permettant d'estimer les attributs de la route (profil, pente et dévers). Ces derniers sont utiles pour l'aide à la conduite. Enfin, nous présentons en dernier une méthode de conception de systèmes permettant de détecter des défauts dans la dynamique d'un véhicule en rouleme

  • Titre traduit

    Estimate of the dynamics of a vehicule in interaction with its environment


  • Résumé

    The general framework of the research is the application of the nonlinear control tools (sliding mode observers, robust control. . . ) and methods for diagnostics in order to improve the security of the vehicle. Motivation of our work is due to the fact that the infrastructure is involved the majority of accidents. The was born, which uses as more as possible the environmental information's in order to study the comportment of the vehicle in its trajectory. The difficulties and the high costs of the sensors, to measure contact forces belween wheel and the ground were an important motivation for design of non linear and robust observers. Then, a new technique for the estimation with cascaded observers was developed to dedu the angular velocities and accelerations of wheels by use of the ABS encoders. This method al/ows us to estimate the longitudinal stiffness of each tire and its effective radius. The adherence also can be reconstructed. Robust observers with unknown inputs are proposed to estimate the road features (profile, slope and inclination angle), which are used to assist the driving. Final/y, we present a method for detecting faults in the dynamics of the vehicle. We have considered only Iwo types of faults: Faults in the suspension system Variation of pressure in tire.

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Informations

  • Détails : 1 vol.(166 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : 89 réf. Notes bibliogr. Bibliogr. p. 139-144

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  • Bibliothèque : Université de Versailles Saint-Quentin-en-Yvelines. Direction des Bibliothèques et de l'Information Scientifique et Technique-DBIST. Bibliothèque universitaire Sciences et techniques.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 629.8 RAB
  • Bibliothèque : Université de Versailles Saint-Quentin-en-Yvelines. Direction des Bibliothèques et de l'Information Scientifique et Technique-DBIST. Bibliothèque universitaire Sciences et techniques.
  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : T050033
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