Suivi visuel par filtrage particulaire : application à l'interaction Homme-robot

par Ludovic Brèthes

Thèse de doctorat en Robotique

Sous la direction de Patrick Danès et de Frédéric Lerasle.

Soutenue en 2005

à Toulouse 3 .

  • Titre traduit

    Particle filtering-based visual tracking : application to human-robot interaction


  • Pas de résumé disponible.


  • Résumé

    Cette thèse porte sur la détection et le suivi de personnes ainsi que la reconnaissance de gestes élémentaires à partir du flot vidéo d'une caméra couleur embarquée sur le robot. Le filtrage particulaire très adapté dans ce contexte permet de combiner/fusionner aisément différentes sources de mesures. Nous proposons ici différents schémas de filtrage, où l'information visuelle est prise en compte dans les fonctions d'importance et de vraisemblance au moyen de primitives forme, couleur et mouvement image. Nous évaluons alors quelles combinaisons de primitives visuelles et d'algorithmes de filtrage répondent au mieux aux modalités d'interaction envisagées pour notre robot "guide de musée. Notre dernière contribution porte sur la reconnaissance de gestes symboliques permettant de communiquer avec le robot. Une stratégie de filtrage particulaire efficace est proposée afin de suivre et reconnaître simultanément des configurations de la main et des dynamiques gestuelles dans le flot vidéo.

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La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : 1 vol. ( 165 f.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. f. 151-160

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université Paul Sabatier. Bibliothèque universitaire de sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 2005TOU30282
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