Contrôle d'exécution dans une architecture hiérarchisée pour systèmes autonomes

par Frédéric Py

Thèse de doctorat en Robotique

Sous la direction de François Félix Ingrand.

Soutenue en 2005

à Toulouse 3 .

  • Titre traduit

    Execution control in a hierarchical architecture for autonomous systems


  • Pas de résumé disponible.


  • Résumé

    Il y a un besoin grandissant d'autonomie dans des complexes tels que les robots ou les satelli-tes. Ceci met en avant un problème non trivial : d'un côté il y a des systèmes complexes - donc difficiles à valider - avec une intervention de l'humain réduite, de l'autre nous avons des domai-nes où la sûreté fonctionnellement est nécessaire. A partir de là comment être sûr qu'un sys-tème autonome avec un pouvoir décisionnel fort, n'aura pas un comportement pouvant menacer le déroulement de la mission? Nous présentons ici les travaux effectués pour intégrer un contrô-leur d'exécution dans une architecture hiérarchisée. Nous décrivons la nécessité et le rôle d'un tel composant. Nous introduisons le R2C, notre contrôleur basé sur les hypothèses synchrones, ainsi que l'outil permettant sa génération. Enfin nous discutons de la nécessité de prendre en compte les composants décisionnels dans le contrôle. Les résultats obtenus durant des expéri-mentations confirment les idées issues de ce travail et permettent d'en tirer les conclusions et perspectives sur le contrôle en ligne de ces systèmes.

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Informations

  • Détails : 1 vol. ( 145 f.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. f. 133-140

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université Paul Sabatier. Bibliothèque universitaire de sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 2005TOU30199
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