Modelisation d'objets 3D par construction incrémentale d'un maillage triangulaire, dans un contexte robotique

par Juan Andrés Restrepo Specht

Thèse de doctorat en Systèmes informatiques

Sous la direction de Michel Devy.

Soutenue en 2005

à Toulouse 3 .

  • Titre traduit

    3D object modeling by incremental construction of a triangular mesh in a robotic context


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  • Résumé

    Pour modéliser un objet 3D, plusieurs images doivent être acquises depuis différents points de vue. Les problèmes sont: recalage les vues. Fusion dans une seule représentation. Optimisation par un choix des points de vue. Les images 3D sont recalées par un algorithme appelé “ICP”. Afin de réduire le temps de calcul et améliorer la précision, des variantes de la méthode sont évaluées: points de contrôle, recalage des images ou entre image et modèle courant. Les vues recalées sont fusionnées dans une représentation de maillage triangulaire, qui est construit par une version adaptée de l'algorithme “BPA”, qui peut traiter un nuage de points 3D de distribution non uniformes. Notre méthode peut effectuer la segmentation simultanée du maillage en surfaces planes, de façon globale ou incrémentale. Dans un contexte robotique, on étudie la planification des positions du capteur pour l'acquisition des données ou le but est la minimisation du nombre de vues, tout en favorisant la convergence du recalage.

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Informations

  • Détails : 1 vol. ( 149 f.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. f. 139-149

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université Paul Sabatier. Bibliothèque universitaire de sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 2005TOU30015
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