Assisted visual servoing by means of structured light

par Jordi Pagès

Thèse de doctorat en Informatique

Sous la direction de François Chaumette.

Soutenue en 2005

à Rennes 1 en cotutelle avec l'Universitat de Girona .

  • Titre traduit

    Apport de l'éclairage structuré à l'asservissement visuel


  • Résumé

    Cette thèse traite du couplage entre l'asservissement visuel et l'éclairage structuré. Des motifs lumineux codés sont élaborés pour simplifier le problème de la mise en correspondance entre les images. Dans cette optique, les avantages et les inconvénients des motifs les plus intéressants sont comparés et un nouveau motif est proposé. Nous étudions ensuite une approche d'asservissement visuel où un motif codé éclaire la scène. Une seconde application de l'éclairage structuré à l'asservissement visuel est proposée. Nous montrons qu'un tel éclairage peut être utilisé pour obtenir une loi de commande robuste. Cette fois-ci, un dispositif embarqué basé sur des pointeurs laser a été conçu. Nous montrons qu'une distribution particulière des lasers permet l'obtention d'informations visuelles découplées. Nous montrons également que la loi de commande est solide face à un mauvais calibrage. Des expérimentations prouvent la validité de toutes les approches proposées dans cette thèse.


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La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : 1 vol. (XXVI-239 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. p. 227-239

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université de Rennes I. Service commun de la documentation. Section sciences et philosophie.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TA RENNES 2005/107
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