Système de vision robuste temps- réel dynamiquement reconfigurable pour la robotique mobile

par Aymeric de Cabrol

Thèse de doctorat en Réseaux et technologies de l'information, spécialité : vision robotique

Sous la direction de Patrick Bonnin.

Soutenue en 2005

à Paris 13 .


  • Résumé

    Cette thèse a pour objectif la conception et la réalisation d'un système de vision relativement générique pour la robotique, répondant aux exigence actuelles des systèmes embarqués en terme de robustesse, de sûreté de fonctionnement et de coût. Un tel système doit exploiter au mieux les ressources disponiblesL'analyse des tâches et des contraintes robotiques montre que cette généricité nécessite une extraction d'information complémentaires : contours, régions, mouvements. De nouveaux opérateurs adaptés au temps-réel ont donc été développés. Ce socle de traitements bas-niveau réalisé, nous avons élaboré une architecture dynamiquement reconfigurable répondant au problème posé. Nous proposons une méthode d'utilisation de l'applicatif temps-réel Cléopatre, garantissant l'embarquabilité, le non-blocage pour une intégration pensée au plus juste. Nous tirons de l'implantation de cette architecture une méthode d'utilisation efficace des mécanismes de tolérance aux fautes en vision robotique.

  • Titre traduit

    Dynamically reconfigurable robust real-time vision system for mobile robotics


  • Pas de résumé disponible.

Consulter en bibliothèque

La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : 256 p.
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. p. 221-232

Où se trouve cette thèse\u00a0?