Architectures de commandes bilatérales pour un système de micro-téléopération

par Moussa Boukhnifer

Thèse de doctorat en Automatique. Robotique

Sous la direction de Jean-Guy Fontaine.

Soutenue en 2005

à Orléans .


  • Résumé

    Notre contribution dans ce travail de thèse a concerné l'étude, le développement et l'expérimentation de différentes architectures de contrôleurs bilatéraux pour une chaîne de micro-téléopération en microrobotique. L'étude comparative a été menée en considérant les contraintes suivantes dans l'évaluation de leurs performances: - Stabilité de la chaîne de micro-téléopération vis-à-vis des retards de communication constants et/ou variables; - Stabilité vis-à-vis de la variation des facteurs d'échelle en fonction des tâches micro-robotiques; - Transparence en position et en force du retour d'information fournit à l'opérateur pour une meilleure perception de la microphysique de l'environnement. - Robustesse du contrôleur bilatéral vis-à-vis des incertitudes, au niveau des erreurs de modélisation des parties maître (interface haptique) et esclave (micromanipulateur), ou encore, au niveau des variations du micro-environnement. Les architectures de commande proposées sont basées sur les techniques de commande robuste à savoir la commande Hinfini standard, Hinfini Loop Shaping, H2 et la µ-synthèse. Plusieurs paramètres sont pris en compte : l'influence du milieu extérieur sur le retour d'effort, le retard de communication, la variation des facteurs d'échelle. En suite nous avons développé une architecture de commande passive basée sur le concept des variable d'ondes en prenant en considération la présence du retard de communication, les facteurs d'échelle et les erreurs de modélisation. Afin de valider expérimentalement les algorithmes de commande proposés (Hinfini Loop Shaping et variables d'ondes), la dernière partie de ce travail de thèse fait l'objet d'une validation expérimentale au travers du développement d'un banc expérimental de micromanipularion téléopéré. Les résultats de simulation et d'expérimentation montrent de bonnes performances en termes de suivi de réponses en force mais aussi de robustesse vis-à-vis des retards de transmissions, des facteurs d'échelle et des incertitudes de modélisation.

  • Titre traduit

    Arcitectures of bilateral controllers for a micro-teleoperation system


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Informations

  • Détails : 1 vol. (172 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. p. 149-156. Index

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université d'Orléans. Service commun de la documentation.Section Sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TS 19-2005-52
  • Bibliothèque : Institut national des sciences appliquées Centre Val de Loire - Campus de Bourges. Bibliothèque.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TH81 - BOU
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