Structures mécaniques à modules sphériques optimisées pour un robot médical de télé-échographie mobile

par Lama Al Bassit

Thèse de doctorat en Robotique

Sous la direction de Gérard Poisson et de Pierre Vieyres.

Soutenue en 2005

à Orléans .


  • Résumé

    A travers la conception de robots porte-sonde ultrasonore pour une application médicale de télé-échographie mobile, une étude de conception de structures cinématiques à modules sphériques optimisés est proposée. Le geste médical pendant l'examen d'échographie est analysé ; les résultats sont utilisés pour la définition du cahier des charges concernant la structure cinématique du robot. Une étude de synthèse basée sur les groupes de Lie des déplacements d'un corps rigide est effectuée pour établir un ensemble de mécanismes candidats pour le module de positionnement de translation plane et le module sphérique d'orientation constituant ce robot médical. Une optimisation multicritères sous contraintes est proposée pour les structures sphériques et appliquée sur trois structures : série, parallèle et hybride. La performance cinématique, le volume de l'espace de travail ainsi que des indices exprimant la compacité et la légèreté de la structure interviennent dans l'optimisation. La parcourabilité des structures cinématiques optimisées est étudiée. Les structures cinématiques des robots porte-sonde utilisés dans le système "Otelo" sont présentées.

  • Titre traduit

    Optimized kinematic structures with spherical modules for a mobile tele-echography medical robot


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Informations

  • Détails : 1 vol. (199 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. p. 177-186

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université d'Orléans. Service commun de la documentation.Section Sciences.
  • Disponible pour le PEB
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