Bayesian approach to action selection and attention focusing : an application in autonomous robot programming

par Carla Maria Koike Chagas e Cavalcante

Thèse de doctorat en Imagerie, vision, robotique

Sous la direction de Emmanuel Mazer et de Pierre Bessière.

Soutenue en 2005

à Grenoble, INPG .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Les systèmes sensorimoteurs autonomes, placés dans des environnements dynamiques, doivent répondre continuellement à la question ultime : comment contrôler les commandes motrices à partir des entrées sensorielles? Cette thèse s'intéresse au problème posé par la commande des systèmes sensorimoteurs autonomes et propose un enchaînement d'hypothèses et de simplifications. Ces hypothèses et simplifications sont définies dans un cadre mathématique précis et strict appelé programmation bayésienne. Nous présentons également des discussions approfondies concernant d'une part la programmation des robots et d'autre part les systèmes cognitifs. Enfin, nous décrivons l'application de ce cadre de programmation à un robot mobile.


  • Pas de résumé disponible.

  • Titre traduit

    Approche bayésienne pour la sélection de l'action et la focalisation de l'attention : application à la programmation de robots autonomes


  • Résumé

    Autonomous sensory-motor systems, situated in dynamic environments, must continuously answer the ultimate question: how to control motor commands knowing sensory inputs? In this thesis, we address the problem of controlling autonomous sensory-motor systems and propose a succession of cumulative hypotheses and simplifications. They are defined within a precise and strict mathematical framework, called Bayesian programming. Discussions regarding robot programming and cognitive modelling points of view are also presented. Finally, we describe an implementation on a mobile robot. The results demonstrate that the proposed framework is adequate for practical purposes.

Consulter en bibliothèque

La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : 1 vol. (xxiv-393 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. p. 193-199

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Service interétablissements de Documentation (Saint-Martin d'Hères, Isère). Bibliothèque universitaire de Sciences.
  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : TS05/INPG/0112
  • Bibliothèque : Service interétablissements de Documentation (Saint-Martin d'Hères, Isère). Bibliothèque universitaire de Sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TS05/INPG/0112/D
Voir dans le Sudoc, catalogue collectif des bibliothèques de l'enseignement supérieur et de la recherche.