Commande de l'inter-distance entre deux véhicules

par John Jairo Martinez Molina

Thèse de doctorat en Automatique. Productique

Sous la direction de Carlos Canudas-de-Wit.

Soutenue en 2005

à Grenoble, INPG .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Ce document rapporte le travail effectué dans le contexte d'une thèse de Doctorat en Automatique et Productique à l'Institut National Polytechnique de Grenoble INPG, préparée au Laboratoire d'Automatique de Grenoble. Cette thèse a été partiellement soutenue par ARCOS. ARCOS est un programme français sur le véhicule et la sécurité routier. Pour des détails, voir la page Web http://www. Arcos2004. Com. Les contributions de ce travail concernent principalement le développement d'un nouveau modèle de référence de l'inter-distance, la conception d'un contrôleur longitudinal associé et son application aux systèmes d'aide à la conduite, comme les systèmes d'avertissement de l'inter-distance, les systèmes d'anti-collisions et les systèmes de mitigation des collisions. Le modèle de référence de l'inter-distance peut être employé dans des scénarios comme l'Adaptive cruise control et le Stop-and-go. Le modèle proposé est non-linéaire et fournit des solutions dynamiques qui a priori vérifient simultanément des critères de confort (accélérations et jerk bornés) et des critères de sécurité (c. -à-d. La prévention de collisions). Le modèle de référence de l'inter-distance est basé sur des lois physiques de contact mécanique. Une particularité de ce modèle est que ses solutions peuvent être décrites par des courbes intégrales explicites. Ceci permet de caractériser explicitement l'ensemble des états initiaux pour lequel les critères de sécurité et de confort sont vérifiés. La commande longitudinale et le modèle de référence de l'inter-distance ont été testés tant en simulation qu'en expérimentation, ce qui permet d'évaluer la performance et la potentialité de cette approche.


  • Pas de résumé disponible.

  • Titre traduit

    An inter-vehicular distance control


  • Résumé

    This document reports the work done in the context of a Ph. D. Thesis in Automatic Control of the Institut National Polytechnique de Grenoble INPG, at the Laboratoire d'Automatique de Grenoble. This thesis was partially supported by the ARCOS. ARCOS is a French program on safety vehicle and secure roads. For details, see http://www. Arcos2004. Com. The contributions of this work concerns principally the development of a new safe inter-distance reference model, the design of the associated longitudinal controller, and its useful in different driver's assistance systems as a warning safe distance, collision avoidance system and collision mitigation system. The safe inter-distance reference model can be used into the Adaptive Cruise Control and into the Stop-and-go scenarios. The proposed model is nonlinear and provides dynamic solutions which a priori verify comfort (maximum values for accelerations and jerks) and safety criteria (i. E. Avoidance of collisions) simultaneously. It is based on physical laws of compliant contact, and has a particularity that its solutions can be described by explicit integral curves. This allows to explicitly characterize the set of initial conditions for which the safety and comfort specifications are met. The longitudinal control and the inter-distance reference model have been tested as in simulation as in experimentation. This allows to evaluate the performance and the useful of this approach.

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Informations

  • Détails : 1 vol. (ix-161 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. p. 157-161

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  • Bibliothèque : Service interétablissements de Documentation (Saint-Martin d'Hères, Isère). Bibliothèque universitaire de Sciences.
  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : TS05/INPG/0021
  • Bibliothèque : Service interétablissements de Documentation (Saint-Martin d'Hères, Isère). Bibliothèque universitaire de Sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TS05/INPG/0021/D
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