Contributions à l'interaction utilisateur système multi-robot : application à un éditeur de mission

par François Saïdi

Thèse de doctorat en Robotique

Sous la direction de Étienne Colle.

Soutenue en 2005

à Evry-Val d'Essonne .


  • Résumé

    Ce travail a pour but de modéliser un système permettant à un utilisateur en situation de handicap de donner une mission à une équipe de robots, et de déterminer l'ensemble des processus nécessaires à son exécution. L'augmentation du nombre de robots entraîne des difficultés de gestion, d'où la nécessité de fournir une interface adaptée pour la saisie et la supervision de ce type de mission. Nous proposons un modèle à deux niveaux d'abstraction au travers desquels la requête est analysée. Un premier niveau se charge des vérifications syntaxique et sémantique en validant et complétant la requête. Un second niveau se charge des vérifications géométriques et valide le passage des formations pour le transport d'objet. Le résultat est présenté à l'utilisateur. Le système est interactif et incrémental, avec une assistance active à la spécification de la mission. Une solution de mise en oeuvre est proposée ainsi que des exemples.


  • Résumé

    The purpose of this work is to model a system allowing a handicapped user to give a mission to a team of robots, and to determine the whole processes necessary to its execution. The increase in the number of robots involves difficulties of management, thus we need to provide an interface adapted for the input and the supervision of this type of mission. We propose a model relying on two levels of abstraction through which the request is analyzed. A first level takes care of the syntactical and semantical checking by validating and supplementing the request. A second level takes care of the geometrical checks and validates the passage of the formations for the transport of object. The result is presented to the user. The system is interactive and incremental, with an active assistance to the mission specification. A solution of implementation is proposed as well as examples.

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Informations

  • Détails : 1 vol. (xii-150 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. p. 141-148

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  • Bibliothèque : Université d'Evry-Val d'Essonne. Service commun de la documentation. Bibliothèque centrale.
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  • Cote : 629.89 SAI con
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