Propagation de contraintes sur les intervalles : Application à l'étalonnage des robots

par Xavier Baguenard

Thèse de doctorat en Automatique et informatique appliquée

Sous la direction de Luc Jaulin.

Soutenue en 2005

à Angers .


  • Résumé

    Dans cette thèse, une méthode ensembliste utilisant la propagation de contraintes sur les intervalles est proposée pour l'étalonnage géométrique d'un robot à 6 degrés de libertés. Cette méthode permet d'enfermer chaque paramètre à estimer à l'intérieur d'un intervalle garanti dont la largeur dépend de l'incertitude sur les mesures collectées, des erreurs de modélisation et du pessimisme inhérent aux méthodes ensemblistes. Le problème de l'étalonnage géométrique est présenté et formalisé comme un problème de satisfaction de contraintes. Mises sous la forme d'un graphe acyclique orienté, les contraintes sont ensuite projetées sur les domaines afin de determiner un intervalle le plus petit possible pour chacun des paramètres recherchés. La plus petite boîte encadrant l'ensemble des solutions n'étant pas forcément obtenue, un ajout de contraintes redondantes liées au problème ou aux dérivées des contraintes est proposé afin d'améliorer les résultats obtenus par la propagation.


  • Résumé

    Kinematic calibration is used to improve positionning accuracy of industrial robots. This thesis presents a method using interval constraint propagation applied to the kinematic calibration of a six degrees of freedom robot. For each parameter, an interval is computed by the method to surround solutions in spite of uncertainty on mesures, model errors and pessimism. Kinematic calibration can be written as a constraints satisfaction problem, with variables, domains and constraints. These constraints are then projected on the domains in order to determine the smallest interval for each variable. The smallest box arround the set of solutions is not always obtained. So we proposed to improve propagation results with addition of redundant constraints related to the problem or to the derivative of the constraints.

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Informations

  • Détails : 1 vol. (136 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. p. 131-135

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  • Bibliothèque : Université d'Angers. Service commun de la documentation. Section Lettres - Sciences.
  • Disponible pour le PEB
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