Navigation à partir d'une mémoire d'images

par Anthony Remazeilles

Thèse de doctorat en Informatique

Sous la direction de Patrick Gros.

Soutenue en 2004

à Rennes 1 .


  • Résumé

    Ce manuscrit traite de la navigation autonome de systèmes robotiques dotés d'une caméra embarquée. L'environnement est décrit de manière topologique par une base d'images acquise durant une phase d'apprentissage. La localisation du robot revient alors à déterminer les vues de la base qui sont les plus proches en terme de contenu de celle fournie par la caméra. L'organisation de la base sous la forme de graphes topologiques permet ensuite de sélectionner un chemin d'images décrivant visuellement l'espace à parcourir pour atteindre la position désirée. Les mouvements du robot sont définis pour chaque image acquise par la caméra. Le schéma de contrôle repose sur les méthodes des champs de potentiel et d'asservissement visuel. Le robot se rapproche de la position désirée en faisant rentres dans son champ de vision des amers visuels initialement détectés dans les vues du chemin. Une méthode de transfert d'images permet durant la navigation de prévoir et vérifier l'apparition de ces amers

  • Titre traduit

    Navigation with a visual memory


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La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : 1 vol. (180 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr.196 réf.

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université de Rennes I. Service commun de la documentation. Section sciences et philosophie.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TA RENNES 2004/150
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