Utilisation des moments en asservissement visuel et en calcul de pose

par Omar Tahri

Thèse de doctorat en Informatique

Sous la direction de François Chaumette.

Soutenue en 2004

à Rennes 1 .


  • Résumé

    La thématique de cette thèse s'inscrit dans le domaine de l'asservissement visuel qui consiste à contrôler les mouvements d'un système robotique en utilisant des informations fournies par un capteur de vision. Les techniques classiques sont basées sur des primitives géométriques particulières : coordonnées de point, équations de droites, etc. La famille des scènes concernées est donc limitée à des scènes très simples. Dans ce travail, on propose d'utiliser les moments d'un objet dans l'image, ces derniers pouvant en effet caractériser des objets de forme beaucoup plus complexe. La deuxième partie de la thèse porte sur le calcul de pose. En disposant d'un modèle 3D de l'objet, on doit être capable de reconstruire la position et l'orientation de cet objet dans le repère de la caméra en utilisant l'image correspondante.


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Informations

  • Détails : 186 p.d30 cm
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. : 120 réf.

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université de Rennes I. Service commun de la documentation. Section sciences et philosophie.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TA Rennes 2004/22
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