‬Contribution à l’analyse dynamique et à la synthèse dynamique du mouvement humain

par Fabien Leboeuf

Thèse de doctorat en Génie mécanique, productique, transport

Sous la direction de Guy Bessonnet et de Patrick Lacouture.


  • Résumé

    L’analyse en dynamique inverse d’un geste humain conduit à une interprétation de la coordination articulaire en termes d’efforts actionneurs. Ces grandeurs sont issues d’un modèle dynamique qui repose soit sur les équations de Lagrange, soit sur les équations de Newton-Euler. L’objectif est d’analyser l’effet sur les grandeurs de sortie du modèle dynamique, de perturbations sur les grandeurs d’entrée. Par une étude comparative, nous dégagerons l’association d’une technique de traitement des données, d’un modèle biométrique et d’un modèle dynamique, la mieux adaptée au calcul en dynamique inverse. La synthèse dynamique consiste à engendrer un mouvement optimal par minimisation d’un critère de performance. Notre travail se veut une première approche en biomécanique car il repose sur un seul critère : la minimisation des efforts articulaires. Le problème d’optimisation dynamique est transformé en un problème d’optimisation paramétrique. L’application développée porte sur la phase de montée à l’équilibre du geste gymnique appelé Appui Tendu Renversé. Les mouvements engendrés ont des allures naturelles que nous comparerons au geste réellement exécuté.

  • Titre traduit

    Contribution to dynamic analysis and dynamic synthesis of human motion


  • Résumé

    Inverse dynamic analysis of human movement leds to joint coordination in terms of actuating torques. These parameters result to dynamic model witch recur either on Lagrange equations, or on Newton-Euler equations. The aim is to analyse the effect on output parameters of dynamic model create by disruption of teh input parameters. Thanks to comparative anaysis, we bring out the combination of data processing, anthropometric model and dynamic model with are the best to compute joint torques. The dynamic synthesis consists to generate an optimal movement by mimization of performance criterion. Our work wants to be a first approach in biomechanics because it recur on only on criterion : the minimization of joint actuating torques. The initial dynamic optimisation problem is recast as a parametric optimisation problem. Our application bring up the moving up phase of handstand. The generated movements are acceptable that we compare with a real movement.

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Informations

  • Détails : 1 vol. (240 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. 122 réf.

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