Perception multisensorielle pour le positionnement d'un véhicule autonome dédié aux personnes handicapés moteurs

par Michel Kreutner

Thèse de doctorat en Automatique

Sous la direction de Guy Bourhis.

Soutenue en 2004

à Metz .


  • Résumé

    Le travail présenté dans ce mémoire concerne le mode de localisation développé dans le cadre du projet VAHM (Véhicule Autonome pour Handicapés Moteurs). La procédure s'exécute en cours de mouvement et emploie des capteurs odométriques, ultrasonores et de vision. Dans un premier temps les mesures ultrasonores permettent d'ajuster la position odométrique par la méthode des moindres carrés. Puis l'orientation du véhicule est précisée à partir de la vision en déterminant l'angle de vue des caractéristiques connues de l'environnement. Nous détaillons les structures mises en place pour enregistrer les données et les algorithmes développés pour leur traitement. Plusieurs séries d'essais sont réalisées en simulation et en conditions réelles qui permettent d'établir les possibilités d'obtenir les performances recherchées dans le contexte du projet à savoir une erreur de position inférieure à 5 cm et une erreur d'orientation inférieure à 3 deg.

  • Titre traduit

    Multisensorial perception for the positioning of an Autonomous vehicle dedicated for disabled people


  • Résumé

    The work of this thesis deals with localization mode developed within the VAHM project framework (Autonomous Vehicle for Disabled People). The procedure is realized in moving and uses odometric, ultrasonic and vision sensors. Firstly ultrasonic measurements make it possible to adjust the odometric position by using the method of least squares. Then vision allows to adjust the orientation of the vehicle by determining the angle of sight of the known characteristics of the environment. We detail the implemented structures to record the data and the algorithms developed for their treatment. Several series of tests are carried out in simulation and real conditions which make it possible to establish the possibilities of obtaining the performances sought in the context of the project to knowing an error of position lower than 5 cm and an error of orientation lower than 3 deg.

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Informations

  • Détails : 1 vol. (167 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. p. 161-167

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