Contribution à l'étude des interfaces haptiques : le DigiHaptic : un périphérique haptique de bureau à degrés de liberté séparés

par Géry Casiez

Thèse de doctorat en Instrumentation et analyses avancées

Sous la direction de Christophe Chaillou et de Betty Lemaire-Semail.

Soutenue en 2004

à Lille 1 .

Le président du jury était Philippe Mathieu.


  • Résumé

    La caractéristique commune de la plupart des périphériques 3D existants, qu'ils soient isotoniques comme le PHANToM ou élastiques çomme la SpaceMouse, est l'assemblage sur un unique effecteur de tous les degrés de liberté. Ces interfaces ont certes l'avantage d'être intuitives mais elles ont aussi l'inconvénient de limiter le contrôle individuel des degrés de liberté, en particulier pour les périphériques élastiques. Les périphériques à degrés de liberté séparés possèdent, quant à eux, des propriétés intéressantes encore peu exploitées. Leur simplicité mécanique a notamment l'avantage de simplifier le retour d'effort. Le DigiHaptic est une proposition de périphérique haptique à trois degrés de liberté séparés, pouvant être utilisé en modes isotonique et élastique. Après les étapes de conception et de réalisation, nous exposons les nouveaux outils développés pour la commande du DigiHaptic. Une analyse des différents modes d'interaction pour des tâches de manipulation et de navigation est ensuite réalisée. Nous proposons ainsi des métaphores d'utilisation du dispositif, en mode hybride isotonique-élastique, pour la manipulation en environnements 3D de grandes dimensions.

  • Titre traduit

    Contribution to the study of haptic devices : the DigiHaptic : a desktop haptic device with separated degrees of freedom


  • Résumé

    L'intégration du retour haptique en mode élastique est également discutée et illustrée dans une application de navigation en environnement 3D avec retour d'effort. Le périphérique a enfin été évalué dans des tâches de suivi de trajectoires 3D et de navigation en environnements 3D, dans le but de comparer la séparation des degrés de liberté du DigiHaptic en mode élastique aux degrés de liberté assemblés de la SpaceMouse. Ces études ont montré que les utilisateurs coordonnent efficacement les degrés de liberté. Et si le DigiHaptic est parfois moins rapide, il est toujours plus précis. Par ailleurs, il semble plus adapté à la navigation que la SpaceMouse. Ces travaux, qui soulignent les capacités du DigiHâptic, laissent présager une nouvelle classe de périphériques haptiques à degrés de liberté séparés très prometteurs.

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La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : 1 vol. (XIV-140 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. p. 131-138. Index

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  • Bibliothèque : Université des sciences et technologies de Lille (Villeneuve d'Ascq, Nord). Service commun de la documentation.
  • Accessible pour le PEB
  • Cote : 50376-2004-111
  • Bibliothèque : Université des sciences et technologies de Lille (Villeneuve d'Ascq, Nord). Service commun de la documentation.
  • Disponible pour le PEB
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